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六自由度串联机械臂前瞻控制算法研究

近年来,工业智能制造的飞速发展对现代产业产生了极大的推动作用,串联机械臂作为工业制造领域的关键载体对航天、汽车等制造领域正起着越来越重要的作用。尽管国外的机器人技术相当成熟,但国内在串联机械臂运动控制算法研究方面仍存在一些不足,距离实际工程应用还有一段距离。为满足高速高精度运动需求,本文从拐角光顺、奇异位形规避、位姿速度前瞻以及速度同步规划四个方面展开研究,提出了一套满足实际应用的位姿前瞻和速度同步规划的运动控制算法,能保证较高的运行效率和轨迹精度。

  • 2021-07-01
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智慧城市建设中政府对个人信息保护的法律思考_辛庆玲

智慧城市建设与个人信息保护呈现矛盾之势已是迫切需要关注的现实。当前,政府在智慧城市建设中承担了主导和基础性的作用,其在个人信息保护方面发挥的作用也日益巨大。本文基于政府在智慧城市建设中具有依法管理、有效制约和加强监管的职能定位,从"公"与"私"的平衡及行政公开与隐私保护的两个维度入手,提出了政府在智慧城市建设中对个人信息保护的途径构想。

  • 2021-07-01
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数据挖掘技术在旋转机械故障部位诊断中的研究与应用

旋转机械是机械设备中最常见的机械系统,对旋转机械的故障诊断一直是一个热门的研究方向。振动是造成结构疲劳和机械故障的最主要的因素,旋转机械的振动会引起磨损,性能下降以及旋转部件的失效,直至造成重大经济损失或人员伤亡。对结构复杂的转子系统而言,其振动信息在传递过程中往往变得难以识别,而且实践中也很难寻找到信号的特征信息与设备故障的一一对应关系,因此利用常规的故障诊断技术来实现复杂设备故障的确诊较为困难。随着数据库技术在状态监测和故障诊断系统中应用规模、规范和深度的不断扩大,企业积累的设备监测数据越来越多,激增的数据背后隐藏着许多重要的信息,为基于数据分析的数据挖掘技术提供了有利条件。在数据挖掘算法中,分类与回归树(CART)算法以其高速、高准确率、鲁棒性好和直观的分类规则广泛应用于人工智能领域。在CART被提出的三十多年中,已有优化算法针对其分类准确率进行了改进,相关算法被应用于故障诊断中并带来了突破性的进展。

  • 2021-07-01
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稳定经济模型预测控制及其在电力生产过程中的应用研究

模型预测控制是一种先进的优化控制算法,采用滚动时域策略,通过优化性能指标确定未来的控制量。预测控制能够直接处理系统多变量和约束问题,因此广泛应用于复杂工业过程控制,成为当前工业控制中最为有效的方法之一。在工业生产过程中应用预测控制时,为实现经济性能通常采用分级递阶的控制结构,上层通过优化经济性能指标获得稳态设定值,并将其传递到动态控制层,进而采取模型预测控制策略实现设定值跟踪。然而,这种传统的控制结构忽略了动态跟踪过程中的经济性能。近年来提出的经济模型预测控制策略从控制结构出发,将经济优化和动态控制整合到一层,即直接在动态跟踪过程中考虑系统的经济性能,真正实现复杂工业过程的高效经济运行。经济模型预测控制是更为先进的优化控制策略,符合智能制造、市场驱动制造以及“中国制造2025”等下一代制造业核心理念。但同时,这种采用任意形式经济性能指标作为目标函数的经济模型预测控制策略也为其理论分析带来了新的挑战。

  • 2021-07-01
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智慧城市建设是否促进了产业结构升级_王敏

本文使用面板数据,利用多期双重差分法,考察了智慧城市建设对产业结构三个方面的影响。运用倾向得分匹配的双重差分法和证伪检验,验证了模型的稳健性,并且,采用中介效应的检验方法探寻政策的运行机制。研究发现:(1)智慧城市建设能够促进产业结构合理化、高度化水平和服务业生产化水平提升;(2)智慧城市建设通过行业创新、科技水平、互联网发展、居民消费四个效应促进产业结构升级;(3)不同地区的智慧城市建设对产业结构三个方面的影响存在差异性,西部地区的影响更为显著;(4)智慧城市的综合水平越高对产业结构合理化和高度化的影响越明显。为此,国家应进一步规划新型智慧城市建设,继续扩大智慧城市规模且重点倾向西部地区城市,同时,提前做好互联网等基础设施的建设。

  • 2021-07-01
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广州智慧城市建设中开放数据平台数据质量的多维研究_王玉

我国智慧城市建设已经从技术驱动、业务驱动进入到场景驱动的新阶段。这一阶段将立足"以人为本"提供技术产品和服务,实现的关键在于数据开放共融共享。目前,广州智慧城市建设尚未达成数据开放共融共享的目标,主要表现为政府开放数据平台数据质量不高,开放共享程度不够。文章立足政府开放数据平台的数据层、平台层,对广州开放数据平台数据质量现状进行分析,提出具体建议:夯实广州政府平台开放数据基础能力建设;明确广州政府平台开放数据提供的具体标准;建立广州政府平台开放数据管理机制;提升广州政府平台开放数据的使用体验。这些举措对推动智慧城市建设的研究和实践有重要意义。

  • 2021-07-01
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饮料智能生产线玻璃瓶视觉检测方法研究

我国的饮料产量规模世界第丬 ,饮料包装材料多样,玻璃瓶具有密封性能 好、可多次重复使用、降格低廉等优点,成为饮料主要包装材料,尤其广泛应用 于啤酒包装。玻璃瓶易碎、易损,在运输和生产过程中发生碰撞、摩擦的现象极 易造成玻璃瓶的破损,还可能存在脏污、异物等缺陷,使用存在脏污、异物或破 损的玻璃瓶进行包装生产,可能造成生产线障碍、影响生产效率,甚至危及消费 者的生命健康。因此,在利用玻璃瓶进行包装生产之前,霌 要对玻璃瓶的质量进 行严格检测。研究饮料生产线中的视觉检测技术,保障饮料产品质量,加快饮料 自动化生产线向智能生产线改造升级,实现饮料智能制造,满足饮料生产企业霚 求,是《中国制造2025》的一个重要环节。本文围绕饮料生产线玻璃瓶质量检测 这仙 实际问题,弌 展以下研究工作

  • 2021-07-01
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铁矿粉烧结过程粒度场与料层透气性数值模拟研究

铁矿粉烧结过程是一个复杂的多场态的耦合热工过程,不仅包含多种物理化学反应,还涉及多级工艺操作流程,是钢铁生产中的关键上游工序。在新时期经济战略转型的背景下,如何结合智能制造发展趋势提升智能化生产水平是钢铁行业的重要任务。广泛开展烧结生产过程建模与仿真等优化工作,是减少能耗与经济成本并提高智能生产水平的重要途径。

  • 2021-07-01
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