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高精地图在无人驾驶中的应用

传统电子地图是对路网的一种抽象：都将路网抽象成有向图的形式——图的顶点代表路口，边代表路口与路口的连接。路名、地标以及道路骨架信息都可以被抽象成存储于这些有向图顶点或边中的属性。这种抽象的地图表征形式能很好地适应人类驾驶员需求，其原因在于人类生来就有很强的视觉识别及逻辑分析能力。在驾驶过程中，人类驾驶员一般都能有效判别如下信息：识别路面及路面标示线，确定自己在路面的大致位置，寻找并辨认路标等。参照辨识出的信息，结合当前GPS（一般精度在5-10米）在当前电子地图中的位置，人类驾驶员便大致知道自己在实际路网中的位置，并计划下一步如何驾驶。

  • 2022-01-18
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基于计算机视觉的无人驾驶感知系统

本文是无人驾驶技术系列的第三篇，着重介绍基于计算机视觉的无人驾驶感知系统。在现有的无人驾驶系统中，LiDAR是当仁不让的感知主角。但是由于LiDAR的成本高等因素，业界有许多是否可以使用成本较低的摄像头去承担更多感知任务的讨论。本文探索了基于计算机视觉的无人驾驶感知方案。首先，验证一个方案是否可行需要一个标准的测试方法，我们介绍了广泛被使用的无人驾驶视觉感知数据集KITTI。然后，我们讨论了在无人驾驶场景中使用到的具体计算机视觉技术，包括Optical Flow和立体视觉、物体的识别和跟踪以及视觉里程计算法。

  • 2022-01-17
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基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

机器人操作系统（ROS）是一个强大而灵活的机器人编程框架，是一种基于消息传递通信的分布式多进程框架，有很多知名的机器人开源函数库，例如基于 Quaternion 的坐标转换、3D 点云处理、定位算法、各类 SLAM 等。开发者可以根据应用功能把软件分为多个模块或节点（Node），各模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。

  • 2022-01-17
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于ROS的无人驾驶系统

无人驾驶技术是多种技术、多个模块的集成，简单的嵌入式系统不能满足无人驾驶系统对性能的要求。机器人操作系统（ROS）是一种广泛应用于机器人产业的分布式多进程软件框架，可实现多个模块的协同工作。本文讨论在ROS的基础上进行改进和提高，可满足无人驾驶技术对稳定、高性能操作系统的要求。

  • 2022-01-17
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光学雷达（LiDAR）在无人驾驶技术中的应用

无人驾驶汽车的成功涉及高精地图、实时定位以及障碍物检测等多项技术，而这些技术都离不开光学雷达（LiDAR）。本文将深入解析光学雷达是如何被广泛应用到无人车的各项技术中。文章首先介绍光学雷达的工作原理，包括如何通过激光扫描出点云；然后详细解释光学雷达在无人驾驶技术中的应用，包括地图绘制、定位以及障碍物检测；最后讨论光学雷达技术目前面临的挑战，包括外部环境干扰、数据量大、成本高等问题。

  • 2022-01-17
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基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台

本文着重介绍基于Spark与ROS的分布式无人驾驶模拟平台。无人驾驶的安全性和可靠性是通过海量的功能和性能测试来保证的。无人驾驶系统是一个复杂的系统工程，在它的整个研发流程中，测试工作至关重要同时也繁重复杂。显然将全部测试工作都集中在真车上进行是一种成本异常高昂且安全系数非常低的方案。通过综合考虑测试中各种可能发生的正常或异常状况，软件模拟成为了面向无人驾驶系统的更安全且更经济有效的替代测试手段。

  • 2022-01-17
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分布式数据库技术及发展趋势研究

数据库是高效组织、存储、管理数据的软件，是构建信息世界的基础工具。从第一款商业化关系数据库诞生开始，数据库管理系统已经走过40多年的历史，在发展过程中分化为面向事务处理和面向分析决策的数据库，在商业产品之外，诞生了开源的数据库，并逐渐成为一个主流方向。数据库管理系统起初都是单机形式，主要服务于银行、航空公司、宇航局等大型企业，2000年后随着在线业务的蓬勃发展，很多系统都面临处理高并发、大数据量、超高峰值等挑战，数据库开始了分布式之旅来应对这些挑战，这条路先从分析场景开始，然后扩展到事务处理领域。这两者面临的难度截然不同，分布式分析数据库主要解决海量数据的存储、查询分析的需求，主要是应对扩展性、高可用等挑战；而分布式事务数据库主要解决分布式事务的问题。

  • 2022-01-17
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美团即时物流的分布式系统架构设计

即时物流看似简单，表面看仅仅是物流最原始的配送模式，即：点对点配送。但是，在互联网成为基础设施的今天，大数据、云计算、物联网等先进技术都在即时物流配送体系中得到应用，数据驱动，智能调拨已经成为即时物流的核心竞争力。我在一篇：王继祥：即时配送是否会推动现代物流与供应链体系变革？中提出：如果即时物流与上游的传统物流体系和智慧供应链对接，将打通传统物流配送最难的末端网络，推动智慧供应链向智慧供应网变革，即时物流的小趋势将推动智慧物流大趋势发展。美团即时物流系统在国内居于领先地位，美团的即时物流的大脑是如何建设的？今天向大家推荐一篇美团资深技术专家宋斌的文章，供大家参考。

  • 2022-01-17
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