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一种改进闭环检测算法的鼠类SLAM模型研究_许曈

由于光线角度变化的干扰传统的鼠类SLAM模型导航适应性会变差,提出在鼠类SLAM模型基础上引入实时关键帧匹配的闭环检测算法,该算法通过存储同一定位点的不同签名更好的估计未来发生的闭环假设,提高了光线角度变化下场景的匹配率;同时,改进的闭环检测算法借鉴了研究发现人脑四种记忆模式的算法原理,选取一定数量具有良好特征的定位点实现闭环检测,提高了系统的实时性,降低了传统闭环检测算法的复杂度。将该算法融入现有鼠类SLAM模型中,分别从局部场景细胞学习的视觉模板、经验节点的匹配效果、以及绘制的经历图方面进行分析。实验结果表明融合实时关键帧匹配的改进闭环检测算法能够对光线角度变化的同一场景具有更强的鲁棒性,相比于传统闭环检测算法,系统实时性更佳。

  • 2021-05-06
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基于建筑平面图的室内空间拓扑模型自动生成算法_韩李涛

针对以建筑平面图为数据源构建室内导航模型时,建筑平面图缺少拓扑信息,尤其是缺少对房间、走廊等多边形对象拓扑描述的问题,本文提出了一种自动化构建室内空间拓扑模型的算法。该算法首先根据CAD建筑平面图的基本特征,将墙线抽象为弧段,门窗抽象为点,房间抽象为多边形;然后从起始墙线出发,将该墙线顺时针或逆时针遇到的第一条墙线作为目标房间或走廊的第一条边,依次类推,直至回到起始墙线,则完成一个房间或走廊的提取;重复上述过程,直到所有墙线均被标记两次,说明所有房间或走廊提取成功,完成墙线与房间、走廊之间的拓扑连接关系自动建立。门窗与房间之间的拓扑关系则是根据门窗与墙线的拓扑关系,推导出门窗与房间之间的拓扑关系。以某大学教学楼的建筑平面图为例进行试验,试验结果表明本文算法能够有效实现室内空间拓扑模型的自动生成。

  • 2021-04-20
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工业物联网及工业大数据安全探讨

近年来,世界各国掀起以工业物联网(IIoT)为代表的“第四次工业革命”。工业大数据是制造业数字化、网络化、智能化发展的基础性战略资源。IIoT和工业大数据的融合,结合当前5G、边缘计算、人工智能、区块链和AR/VR等技术的加速发展,共同推动了“第四次工业革命”进程。本文通过对IIoT与工业大数据在定义、特征、优势和风险方面的剖析,对IIoT大趋势下如何保护IIoT及工业大数据安全进行了探讨,供读者参考。

  • 2021-04-20
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工业园区污染监测云平台解决方案

精讯云集成各行业解决方案为一体的通用性物联网平台,以解决方案为基准,集成数据采集、远程控制、数据分析、预警发布;基于链接-计算-服务三层架构,配合精讯畅通200余种传感器,打造精讯云生态,提供闭环生态环境,政府投标以及企业建设,可一站式解决需求。 工业园区污染监测云平台,主要实现工业区环境信息的监测数据展示和管理,并对上传信息进行汇总、存储。

  • 2021-03-05
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京东京东物流的区块链创新实践之路

京东物流是以降低社会物流成本为使命,致力于将过去十余年积累的基础设施、管理经验、专业技术向社会全面开放的全球供应链基础设施服务商。京东物流是全球唯一拥有中小件、大件、冷链、B2B、跨境和众包(达达)六大物流网络的智能物流企业。围绕“短链、智能、共生”,京东物流坚持“体验为本、效率制胜、技术驱动”,携手社会各界共建全球智能供应链基础网络(GSSC),打造供应链产业平台,为客户提供全供应链服务和技术解决方案,为消费者提供“有速度更有温度”的高品质物流服务。

  • 2021-04-22
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智慧校园云数据中心建设方案

智慧校园云数据中心建设模式以校级集中的模式,承载智慧校园业务,提供统一资源共享平台。云数据中心基础设施架构根据平台服务形式,需要对基础硬件资源全面池化。云计算架构要通过软件定义的方式实现全新的IT基础架构,也就是通过服务器虛拟化将所有X86的计算资源池化、通过网络虚拟化构建出适合虚拟机迁移的大二层环境、最后通过存储虚拟化实现存储空间的融合。对于软件定义的数据中心,需要充分保障物理资源层、资源抽象与控制层和云服务层稳定性与安全性。

  • 2021-04-16
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工业互联网安全解决方案

飞腾携手中新赛克推出的工业互联网安全解决方案,面向钢铁、石化、电力、制造等行业和工业互联网云平台,针对其工控网络数据采集、安全监测等需求,提供高端数据采集设备——国产工业智能采集探针,以旁路方式部署在工控网络各层汇聚交换机侧,在不影响正常工业生产的前提下,实现对工业企业OT网络中的数据全量实时采集,支持设备运行状态数据采集、工业协议深度解析、多维度安全元数据提取、数据加密、格式化日志生成、单向安全传输等功能,具有工业级可靠性,具备高端口密度、高性能和灵活部署能力。

  • 2021-03-19
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工业互联网创新发展行动计划

国务院关于深化“互联网+先进制造业”发展工业互联网的指导意见》印发以来,在各方共同努力下,我国工业互联网发展成效显著,2018-2020年起步期的行动计划全部完成,部分重点任务和工程超预期,网络基础、平台中枢、数据要素、安全保障作用进一步显现。2021-2023年是我国工业互联网的快速成长期。为深入实施工业互联网创新发展战略,推动工业化和信息化在更广范围、更深程度、更高水平上融合发展,制定本计划。

  • 2021-03-19
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算法篇——PID入门教程,史上最详细的PID教程,抛弃公式,从本质上真正理解

PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Differential)的缩写PID是一种闭环控制算法,它动态改变施加到被控对象的输出值(Out),使得被控对象某一物理量的实际值(Actual),能够快速、准确、稳定地跟踪到指定的目标值(Target)PID是一种基于误差(Error)调控的算法,其中规定:误差=目标值-实际值PID的任务是使误差始终为0PID对被控对象模型要求低,无需建模,即使被控对象内部运作规律不明确PID也能进行调控

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算法篇——PID入门教程(二),从本质上真正理解PID,将连续型公式离散化,附带代码

紧接上文,我们讲的是连续形式的PID公式,但连续形式的PID需要用模拟电路来实现,对于单片机而言,我们需要离散形式的PID,本节我们就来看看离散型PID的具体实现:

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