城市5G-V2X环境下无人驾驶车路协同关键技术研究

5G车联网以无人驾驶和5G技术为核心,已经成为5G新基建应用的核心领域,也已经是事实上5G应用落地的“领头雁”,在政策的助推下,随着技术的不断成熟和产业链的不断完善,5G车联网2020年开始将迎来全面爆发。本文聚焦城市5G-V2X环境下无人驾驶车路协同技术进行深入研究,特别是关键技术——无人车车道检测器的设计。为解决城市复杂环境中无人车快速可靠感知路面主导航标识——车道线问题,提出一种新型视觉检测器设计方法,可有效缓解感知系统实时性和精度相互制约的矛盾。借鉴自校正自适应控制系统理论的思想,设计出一种自校正闭环道路视觉检测器架构,并提出一种基于多尺度IPM图((Inverse Perspective Mapping))自适应边缘提取的新型检测器算法,可以适用于强光、弱光甚至昏暗空间环境。视觉检测器的性能指标设计以某城市智能网联汽车及车地协同系统需求为导向,以满足城市地上、地下各种类型道路自主导航为目标。选择目前全世界范围内公用的加州理工车道数据集作为本文算法测试和验证的平台。实验结果及道路实测结果均表明,在多尺度IPM道路俯视图ROI区域检测车道线不仅可有效解决传统利用Hough变换检测车道线时干扰点多、车道线拟合困难的难题,还可大幅提升系统实时性,算法处理速度比在前视图直接检测车道线快近10倍。该检测器的设计与实现使自动驾驶技术得到本质提升,必将有助于智慧交通系统的快速建设发展。

  • 2021-12-24
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含海量资源的高弹性配电网形态演化与关键技

面对能源供需格局新变化、国际能源发展新趋势,习近平总书记在中央财经领导小组第六次会议上提出了“四个革命,一个合作”的能源战略重要思想,会议指出为了保障国家能源安全,必须推动能源生产和消费革命。在此基础上,为了更加适应分布式能源发展、用户多元化需求,提高电网与发电侧、需求侧交互响应能力,国家能源局拉开了能源互联网建设的序幕。在2019 年7月10 日的“泛在电力物联网智能感知技术论坛”上,国家能源局相关负责人表示下一步将加快制定能源互联网相关的配套政策,推进能源互联网建设。为了落实“四个革命,一个合作”的重要能源战略,2019 年底国网发布《中国能源发展展望2019》,报告指出为了适应我国经济高质量发展的需要,我国能源产业亟需以“四个革命,一个合作”能源安全新战略为指引,加快向能源互联网的转型。同时,随着清洁能源大规模发展、电能占终端能源消费比重不断提高,预计2050 年非化石能源占一次能源的比重将超过50%,电能在终端能源消费中的比重将超过50%,以电为中心、电网为平台的现代能源体系特征更为明显,而电网是能源互联网的核心部分,在能源智慧化的大背景下,解决如何让电力系统符合新形势下的发展需要的问题迫在眉睫。2020 年3 月37 日,国网召开“十四五”规划工作领导小组会议,会上指出要“紧密围绕建设‘具有中国特色国际领先的能源互联网企业’的战略目标,以高质量规划推动公司和电网高质量发展”为目标。

  • 2021-12-24
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