基于三维视觉的散乱零件抓取技术研究
机器人是工业现代化的重要组成部分，智能制造需要机器人提供强大的支撑。使用机器视觉能够提高机器人的灵活性，加强机器人的可操纵性，有助于实现机器人的智能化。目前，用于抓取的视觉信息可以来自于二维图像和三维点云，与二维图像相比较，三维点云还包括物体的深度信息，使得机器人的感知能力更加强大。虽然目前在某些场景下三维视觉发挥着作用，但还不能完全满足社会发展对生产自动化的要求。本课题针对散乱零件识别定位困难的问题，使用RealSense获取目标点云，通过点云分割和点云匹配等相关技术，获取零件位姿，并对抓取路径进行研究，最后结合实验进行验证。
- 2021-07-01
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