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六自由度串联机械臂前瞻控制算法研究

近年来，工业智能制造的飞速发展对现代产业产生了极大的推动作用，串联机械臂作为工业制造领域的关键载体对航天、汽车等制造领域正起着越来越重要的作用。尽管国外的机器人技术相当成熟，但国内在串联机械臂运动控制算法研究方面仍存在一些不足，距离实际工程应用还有一段距离。为满足高速高精度运动需求，本文从拐角光顺、奇异位形规避、位姿速度前瞻以及速度同步规划四个方面展开研究，提出了一套满足实际应用的位姿前瞻和速度同步规划的运动控制算法，能保证较高的运行效率和轨迹精度。

  • 2021-07-01
  • 阅读128
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基于三维视觉的散乱零件抓取技术研究

机器人是工业现代化的重要组成部分，智能制造需要机器人提供强大的支撑。使用机器视觉能够提高机器人的灵活性，加强机器人的可操纵性，有助于实现机器人的智能化。目前，用于抓取的视觉信息可以来自于二维图像和三维点云，与二维图像相比较，三维点云还包括物体的深度信息，使得机器人的感知能力更加强大。虽然目前在某些场景下三维视觉发挥着作用，但还不能完全满足社会发展对生产自动化的要求。本课题针对散乱零件识别定位困难的问题，使用RealSense获取目标点云，通过点云分割和点云匹配等相关技术，获取零件位姿，并对抓取路径进行研究，最后结合实验进行验证。

  • 2021-07-01
  • 阅读132
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基于政策文本量化分析的河南省智慧城市建设主体研究_杨凯瑞

本研究以2008—2019年河南省政府及直属部门颁布的124份推进智慧城市建设政策为样本,采用SPSS19.0和EXCEL等统计分析软件,对河南省智慧城市建设政策发布主体结构进行研究。研究结果表明:河南省智慧城市建设主要由河南省人民政府和河南省人民政府办公厅统筹规划,以自上而下开展为主要形式；发文主体层次与发文数量呈正相关关系,而发文主体领域与发文数量无关；不同领域发文主体在同一年份的表现差异很大,但同一领域发文主体在不同年份政策出台数量相对稳定,并呈现阶段式数量特征；治理主体在各个年份发文数量离散程度差异很大,参与治理主体逐步增多,但各部门合作并不密切。在此基础上,对未来河南省出台智慧城市建设政策提出三点建议。

  • 2021-07-01
  • 阅读145
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河南省智慧城市建设影响因子研究_政策文本量化分析_杨凯瑞

本文在系统整理2008—2019年河南省政府及直属部门颁布的现行智慧城市建设政策的基础上,利用SPSS19.0、Excel、Tagxedo等统计分析软件,研究了河南省智慧城市建设影响因子的时空分布情况。研究结果表明,河南省智慧城市建设影响因子可以描绘为由"一般影响因子—主要影响因子—关键影响因子—核心影响因子"构成的金字塔形政策影响因子体系；影响因子的空间分布领域广泛,并可将影响因子分为恒相关、长期相关和中短期相关3个相关强度层次；按照时间分布情况,可将因子归为泛在建设背景和重点建设背景,且二者有交叉。在此基础上,对未来河南省智慧城市建设政策提出了建议。

  • 2021-07-01
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湖南省湘江新区产业发展母基金实践研究

政府引导基金作为一个重要的金融工具，能够降低战略新兴产业融资成本，在推动产业转型升级，发展潜力的新兴产业和科技领域，作用更为明显高效。中国经济新常态的背景下，我国原本的过剩及落过产能需要进行优化升级，智能制造、新能源新材料、生物医药等新兴产业需要政府大力支持。然而，地方政府财政资金有限，难以满足新时代的经济发展需。在此背景下，各种形式的融资模式不断涌现，引起了地方债务的不断扩大。而通过政府引导基金，利用市场化运作模式，平衡社会效应与经济效应，提高资金利用效率，在一定程度上能有效控制政府债务增长速度，保证财政资金增值保值，实现其政策性目标，促进地方经济发展。同时，也能最大限度调动市场所有主体的参与热情，把资金配置到实体企业中，聚集引导社会资本投向产业结构重心和薄弱区域，实现区域内产业结构优化升级。但政府引导基金在实际运作过程中，仍然存在诸多问题，同时伴随着国家政策及市场的变化，在运作、管理、激励等方面需要不断完善。

  • 2021-07-01
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新基建带动智慧城市建设新生态_周成

当今世界,智慧城市建设成为城市发展的必然趋势。在中国,智慧城市建设将推动新兴产业发展,促进经济转型,打造经济新的增长极。全国各地目前建设智慧城市的投资规模已达千亿元以上,智慧城市建设的市场前景广阔。笔者将从智慧城市的市场发展、思路设计、模式运营、生态构建等方面,探讨智慧城市建设新生态。

  • 2021-07-01
  • 阅读127
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长沙市工业园区发展问题及对策研究

作为衡量地区活力的特征之一，工业园区的发展也是实现产业集群、促进经济快速发展的手段之一。发展良好的工业园区意味着工业在一定程度上起到整合资源、利用信息化形成区域经济发展的作用，因此可以有效提升区域竞争力。长沙市近年来在市委市政府的领导下，对各园区展开供给侧结构性改革，重视重点项目建设，振兴优势产业，培育特色优势产业，逐步形成以重工业为重心、大中型企业为主体的工业经济结构。优质工业园区的发展在提升长沙市园区经济竞争力的同时，也成为经济发展的重要支撑点和增长极。值得注意的是，长沙市工业园区在快速发展的同时，管理体制不活、发展机制不畅等问题也日益凸显，制约着长沙市工业园区的可持续发展。

  • 2021-07-01
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我国家电制造企业跨国并购绩效研究——以美的集团并购德国库卡为例

我国是全球最大的家电市场和家电制造基地，家电行业作为我国制造业的重要组成部分，是我国少数几个在国际上具有竞争力的行业。然而，近年来由于全球经济发展速度缓慢、复苏乏力，从而导致国际市场环境恶化。与此同时，我国经济步入新常态，消费需求下降，在多重因素的叠加影响下，我国家电市场需求下跌。我国在2015 年全面推进实施“中国制造 2025”战略，推动制造业由大变强，“智能制造”是其发展核心，工业机器人是其聚焦的十大重点领域之一。目前大多机器人制造的核心技术由外国制造商掌握，因此为了在短时期内实现企业转型升级，获取新的经济利润增长点，我国家电制造企业纷纷开始进行跨国并购。对跨国并购绩效的评价是衡量并购行为是否可以为企业创造价值、并购的投资决策是否可行的重要标准。

  • 2021-07-01
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