近奇异多维力感知机构理论分析与实验研究
面向航空、国防、智能制造等领域对各维度灵敏度不同的多维力感知技术的迫切需求，本文基于“微力感知”的思想，巧妙应用近奇异位形作为增力机构，将近奇异位形引入到多维力感知机构的设计研发当中，来提高多维力感知机构不同维度的灵敏度。以近奇异柔性并联多维力感知机构为研究对象，依次开展了构型分析与构型综合、刚度与静力映射建模、性能分析与结构优化设计、样机研制与标定实验等方面的研究工作，丰富了多维力感知机构的构型，为近奇异多维力感知机构的应 用提供了新思路。
- 2021-07-01
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