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建筑物立面精细建模的多视街景影像几何纠正与拼接方法

同时搭载差分卫星定位系统、惯性测量单元和街景全景相机的移动测量系统，可高效获取具有精确位姿信息的城市环境高分辨率街景图像，为建筑物立面结构实景三维精细建模提供了重要的数据源。由于地面遮挡、视野限制、影像畸变等因素，单视街景影像难以有效覆盖较大建筑物立面结构。本文提出多视街景影像几何纠正与拼接方法，消除多视影像间的几何、曝光不一致性。利用谷歌开源街景影像数据实验，结果表明该方法可提高建筑物立面重建的纹理质量，同时也具有较高的几何精度。

  • 2022-01-11
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面向有色测量噪声下UWB/INS组合行人导航的分布式卡尔曼滤波

为了降低室内环境下INS/UWB组合导航中有色测量噪声（CMN）对导航精度的影响，本文对高斯-马尔可夫CMN下的分布式KF（dKF）进行了改进，使用可变CFM，使CFM能够随着导航环境的变化而变化。针对分布式KF，局部滤波器利用INS和UWB分别测量的距离之差作为其观测量，对目标行人的位置进行预估。在此基础上，主滤器通过融合局部滤波器的估计值来估计目标行人当前时刻的位置。实验表明，与标准dKF相比，使用可变CFM改进的dKF可以将定位均方根误差（RMSE）降低26.85%。

  • 2022-01-11
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传统组合导航中的实用Kalman滤波技术评述

在随机线性系统建模准确的情况下,Kalman滤波是线性最小方差无偏估计。针对传统惯导/卫导组合导航的实际应用,难以精确建模,给出了常用的建模方法、状态量选取原则、离散化方法及滤波快速计算方法。讨论了平方根滤波、自适应滤波、联邦滤波和非线性滤波等技术的适用场合,并给出了使用建议。针对前人研究可观测度中未考虑随机系统噪声的缺陷,提出了更加合理的以初始状态均方误差阵为参考的可观测度定义和分析方法。提出了均方误差阵边界限制方法,可有效抑制滤波器的过度收敛和滤波发散。该讨论可为工程技术人员提供一些有实用价值的参考。

  • 2022-01-11
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卡尔曼滤波在雷达目标跟踪中的应用仿真matlab源码

目标跟踪问题的应用背景是雷达数据处理，即雷达在搜索到目标并记录目标的位置数据，对测量到的目标位置数据（称为点迹）进行处理，自动形成航迹，并对目标在下一时刻的位置进行预测。本文简要讨论了用Kalman滤波方法对单个目标航迹进行预测，并借助于Matlab仿真工具，对实验的效果进行评估。

  • 2022-01-12
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一种顾及TOA数据优选的抗差卡尔曼滤波室内定位方法

室内无线定位在生产、物流、监控等方面有着广泛的用途，然而受通信距离和无线通信基站拓扑结构的影响，传统的TOA室内定位算法存在精度不高和稳定性差等问题。基于此，以超宽带为研究对象，在TOA信道模式下，综合考虑超宽带精度衰减因子与定位信号强度两方面因素，提出了一种顾及数据优选的抗差卡尔曼滤波技术的室内导航定位方法。该方法首先在TOA测距的信道模式下以到达终端信号的定位信号强度值为准则，筛选出与终端通信信号较强的观测信息，剔除部分非视距误差，确保观测信息的可靠性，再以水平精度因子优化拓扑结构，选择较优的接入点构造良好的拓扑布局。最后，为有效控制异常误差的影响，提出将抗差卡尔曼滤波应用于室内超宽带测距滤波和定位解算，确保观测信息的可靠性和抗差性，模拟和实测算例验证了本文提出的算法的有效性。

  • 2022-01-11
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如何用卡尔曼滤波来做机器人目标追踪？

滤波，简要来说就是如何过滤掉收到干扰的信号。卡尔曼滤波所做的是从一堆观测数据中，去估计出真实数据样子。举一个简单的例子，就说机器人的目标追踪。人感知这个世界靠的是眼睛，机器人感知这个世界靠的是传感器。机器人通过传感器测量物体位置的时候，传感器可能带来测量误差。例如，之前的文章 如何使用高斯分布、高斯混合模型对机器人误差进行建模，我们很有可能由于遮挡、模型的精度不够导致我们测量的小球中心的位置会有些许误差。

  • 2022-01-12
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元宇宙，人类的数字化生存，进入雏形探索期

元宇宙相关话题快速破圈，市场关注度极高，分歧与共识并存。我们认为，终极的元宇宙联通物理世界和数字世界，将成为20年之后人类的生活方式，重塑数字经济体系。元宇宙将大量离散的单点创新聚合形成新物种，带来长期超越想象的潜力和机会。未来3-5年，元宇宙将进入雏形探索期，VR/AR、NFT、AI、云、PUGC游戏平台、数字人、数字孪生城市等领域渐进式技术突破和商业模式创新将层出不穷。中长期看，元宇宙的投资机会包括：GPU、3D图形引擎、云计算和IDC、高速无线通信、互联网和游戏公司平台、数字孪生城市、产业元宇宙、太阳能等可持续能源等。

  • 2021-11-02
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低轨卫星移动通信现状与未来发展

通过介绍低轨卫星通信系统的组成及特点，对低轨卫星移动通信发展现状从传统低轨卫星通信系统和新兴低轨卫星通信系统两方面进行介绍。最后，从星天空地海一体化通信、卫星通信多种功能深度融合、超大规模异构星座组网及其智慧卫星移动通信等讲述未来发展趋势。

  • 2021-12-15
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