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卡尔曼滤波的原理

说起Kalman滤波器的历史，最早要追溯到17世纪，Roger Cotes开始研究最小均方问题。但由于缺少实际案例的支撑（那个时候哪来那么多雷达啊啥的这些信号啊），Cotes的研究让人看着显得很模糊，因此在估计理论的发展中影响很小。17世纪中叶，最小均方估计（Least squares Estimation）理论逐步完善，Tobias Mayer在1750年将其用于月球运动的估计，Leonard Euler在1749年、Pierre Laplace在1787分别用于木星和土星的运动估计。Roger Boscovich在1755用最小均方估计地球的大小。

  • 2022-01-12
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Linux下的一些资源限制

在我们写程序的时候往往都没有注意到一些系统资源的临界值，然而这些临界值在有的时候会把我们害的很惨，比如一个忘掉关闭的文件描述符，比如malloc竟然会返回错误，又或者是爆栈，我们该如何解决或者说预防这些问题呢？

  • 2022-01-12
  • 阅读108
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Linux系统安全强化指南

最常用的MAC措施是SELinux和AppArmor。SELinux比AppArmor更安全，因为它的粒度更细。例如，它是基于inode而不是基于路径的，允许强制执行明显更严格的限制，可以过滤内核ioctl等。不幸的是，这是以难以使用和难以学习为代价的，因此某些人可能会首选AppArmor。

  • 2022-01-11
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Linux环境变量配置的6种方法

可以自定义一个环境变量文件，比如在某个项目下定义 uusama.profile，在这个文件中使用 export 定义一系列变量，然后在 ~/.profile 文件后面加上：sourc uusama.profile，这样你每次登陆都可以在 Shell 脚本中使用自己定义的一系列变量。 也可以使用 alias 命令定义一些命令的别名，比如 alias rm="rm -i"（双引号必须），并把这个代码加入到 ~/.profile 中，这样你每次使用 rm 命令的时候，都相当于使用 rm -i 命令，非常方便。

  • 2022-01-12
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Kubernetes网络和云厂商实践浅析

Kubernetes 是一个可移植的、可扩展的开源平台，用于管理容器化的工作负载和服务，可促进声明式配置和自动化。Kubernetes 源于希腊语，意为 "舵手" 或 "飞行员"，Google 在 2014 年开源了 Kubernetes 项目，Kubernetes 建立在 Google 在大规模运行生产工作负载方面拥有十几年的经验的基础上（Brog系统），结合了社区中最好的想法和实践。

  • 2022-01-11
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Linux常用监控指标总结

做运维，不怕出问题，怕的是出了问题，抓不到现场，两眼摸黑。所以，依靠强大的监控系统，收集尽可能多的指标，意义重大。但哪些指标才是有意义的呢，本着从实践中来的思想，各位工程师在长期摸爬滚打中总结出来的经验最有价值。

  • 2022-01-12
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Kubernetes集群网络从懵圈到熟悉

一个Linux容器的网络栈是被隔离在它自己的Network Namespace中，Network Namespace包括了：网卡（Network Interface），回环设备（Lookback Device），路由表（Routing Table）和iptables规则，对于服务进程来讲这些就构建了它发起请求和相应的基本环境。

  • 2022-01-11
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线程、进程、多线程、多进程和多任务一锅端

线程是CPU调度的最小单位（程序执行流的最小单元），它被包含在进程之中，是进程中的实际运作单元。一条线程是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。

  • 2022-01-12
  • 阅读109
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