在高速公路交通运营管理信息化、智能化、现代化的发展趋势下,诸多先进的计算机、通信技术、信息技术、移动互联网技术等在高速公路中得到广泛应用,进一步奠定了收费系统、通信系统与监控系统在智能交通中的主导地位
要说明的是ETC只是实现了全国联网，看清楚是全国联网，不是全国联网收费，少两个字差距很大，全国联网只是凭借一张卡能跑遍全国高速，能在外省高速交费，但是通行费的结算和MTC一样
目前高速公路仅ETC（电子不停车收费）已在2015年9月28日实现了全国联网；MTC（人工半自动封闭式收费）还处在省内联网收费。
识别实际路径，需要在高速上分叉口建大量的通信识别基站，广东、浙江等省早在几年前就已实现，四川、湖南等多省也已经实施，湖北等省正在试行预计19年会全覆盖，实际路径行驶是以后全国高速里程计费的趋势，不久将会统一。
要是全国联网，路网将会瞬间扩大几十倍，车辆行驶路径的问题更加会凹显出来，比如说从河南到广东，至少有几十条路线，河南湖北是最低收费额算，湖南广东是实际路径算，河南发的通行卡没有多路径识别功能，
高速公路是按照里程计费的。这里的里程在各个省份的算法也不同，有按最短路径算的，也有按最低收费额算的，也有最短路径和最低收费额相结合的，也有按实际行驶路径算的，这是基本里程的算法，隧道桥梁又是一个算法。
现在很多高速投资修建都是有各省牵头完成的，都是大手笔，贷款很多，有政府主导的，也有企业经营性投资的，但是还款方式基本上一样：统借统还，即在一省范围内“统一举债、统一收费、统一还款”。
现在走在前面的是ETC全国联网，至于全国联网收费那也是必然的事，技术不是问题，问题最大的是要统一每个省的计费模式。
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PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Differential)的缩写PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值(Out)，使得被控对象某一物理量的实际值(Actual)，能够快速、准确、稳定地跟踪到指定的目标值(Target)PID是一种基于误差(Error)调控的算法，其中规定:误差=目标值-实际值PID的任务是使误差始终为0PID对被控对象模型要求低，无需建模，即使被控对象内部运作规律不明确PID也能进行调控
紧接上文，我们讲的是连续形式的PID公式，但连续形式的PID需要用模拟电路来实现，对于单片机而言，我们需要离散形式的PID，本节我们就来看看离散型PID的具体实现：
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算法篇——常用的十大滤波算法
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