关于印发高速公路区域联网不停车收费示范工程暂行技术要求的通知交公路发2008275号北京河北江苏浙江安徽江西省交通厅委上海市市政工程管理局天津市市政公路管理局为进一步指导规范
为进一步指导、规范高速公路区域联网不停车收费示范工程建设,根据《收费公路联网收费技术要求》,部组织制定了《高速公路区域联网不停车收费示范工程暂行技术
全国高速公路区域联 网电子不停车收费的重要意义和建设条件,认为实施区域联网电子不停车收费的时机已成熟,提出了区域联网电子不停车收费的总体目标,
高速公路联网收费也是发展了很多年才到省内联网，要知道以前最开始的时候90年代，高速公路很少，有的省份甚至一条高速也没有，那时的收费和现在的完全不一样，是入口收费出口验票的纯手工模式，发展了几年，每个省有个几条高速了
现在走在前面的是ETC全国联网，至于全国联网收费那也是必然的事，技术不是问题，问题最大的是要统一每个省的计费模式。
现在很多高速投资修建都是有各省牵头完成的，都是大手笔，贷款很多，有政府主导的，也有企业经营性投资的，但是还款方式基本上一样：统借统还，即在一省范围内“统一举债、统一收费、统一还款”。
高速公路是按照里程计费的。这里的里程在各个省份的算法也不同，有按最短路径算的，也有按最低收费额算的，也有最短路径和最低收费额相结合的，也有按实际行驶路径算的，这是基本里程的算法，隧道桥梁又是一个算法。
要是全国联网，路网将会瞬间扩大几十倍，车辆行驶路径的问题更加会凹显出来，比如说从河南到广东，至少有几十条路线，河南湖北是最低收费额算，湖南广东是实际路径算，河南发的通行卡没有多路径识别功能，
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PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Differential)的缩写PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值(Out)，使得被控对象某一物理量的实际值(Actual)，能够快速、准确、稳定地跟踪到指定的目标值(Target)PID是一种基于误差(Error)调控的算法，其中规定:误差=目标值-实际值PID的任务是使误差始终为0PID对被控对象模型要求低，无需建模，即使被控对象内部运作规律不明确PID也能进行调控
紧接上文，我们讲的是连续形式的PID公式，但连续形式的PID需要用模拟电路来实现，对于单片机而言，我们需要离散形式的PID，本节我们就来看看离散型PID的具体实现：
卡尔曼滤波我计划分为两部分，卡尔曼滤波（一）基础篇；算法篇——卡尔曼滤波（二）进阶，算法篇——卡尔曼滤波（三）实战
算法篇——常用的十大滤波算法
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