2014年12月26日交通运输部宣布北京、天津、河北、山东、山西、上海、江苏、浙江、安徽、福建、江西、辽宁、陕西、湖南14个省市高速公路ETC全国联网系统完成切换及测试工作，正式联网运行。
截至2019年7月23日，全国ETC用户总量超过9000万，日均ETC卡发行量约42万张。中国交通运输部相关负责人23日透露，各地将加快推进高速公路ETC工程建设，确保10月底前具备联调联试条件。
在2014年底前，华北4省/市（北京、天津、河北、山西、）和华东7省/市（上海、江苏、浙江、安徽、福建、江西、山东），另加上湖南、陕西、辽宁等14省/市，实现区域联网；
实施ETC是解决公路收费站拥堵、提高公路通行效率的有效途径；是促进交通运输节能减排、节约土地和管理成本的重要举措；是适应公路网络化管理、发挥路网整体效益的现实需要；也是大力推进“四个交通”发展的重要载体。
2015年9月28日，中华人民共和国交通运输部部长杨传堂宣布，全国高速公路电子不停车收费实现全国联网，用户实现一卡畅行全国，全国31个（省）（直辖市）（自治区），全部实现了高速公路ETC联网收费，实现全国高速公路ETC联网通行，用户在任意省份办理ETC通行卡，即可通行全国。
高速公路联网收费一般规定、系统框架与功能需求、软件平台、编码和数据交换格式、结算模式和联网收费管理等内容。技术要求的实施，将大大提高高速公路的使用效率和服务质量，有效规范全国高速公路联网收费设施的规划、设计、建设和运营管理。
高速公路联网收费暂行技术要求是指交通部于2000年9月1日发布，2000年10月1日起施行。共5章35条。包括髙速公路联网收费的必要性和方法、联网收费的一般规定、联网收费的软硬件平台及功能、联网收费的结算模式及适用范围等。该技术要求还附有实施细则
本文首先阐述了高速公路联网智能收费系统的职能业务及其形式,并重点对电子收费与人工半自动收费系统的发展模式进行分析,以此为我国高速公路车辆通行能力及效率的提高提供可靠的参考依据.
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PID是比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Differential)的缩写PID是一种闭环控制算法，它动态改变施加到被控对象的输出值(Out)，使得被控对象某一物理量的实际值(Actual)，能够快速、准确、稳定地跟踪到指定的目标值(Target)PID是一种基于误差(Error)调控的算法，其中规定:误差=目标值-实际值PID的任务是使误差始终为0PID对被控对象模型要求低，无需建模，即使被控对象内部运作规律不明确PID也能进行调控
紧接上文，我们讲的是连续形式的PID公式，但连续形式的PID需要用模拟电路来实现，对于单片机而言，我们需要离散形式的PID，本节我们就来看看离散型PID的具体实现：
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