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卡尔曼滤波器介绍与理论分析

卡尔曼滤波常用于动态多变化系统中的状态估计,是一种通用性强的自回归滤波器。它的由来和NASA登月有关。其发明者鲁道夫.E.卡尔曼在一次访问NASA的时候,发现阿波罗计划中一个难点是轨道预测问题,因而提出了一种滤波器,可以帮助高效预测轨迹,辅助导航。NASA最终使用了这个滤波器,然后成功实现人类第一次登月计划。卡尔曼滤波器由此得名。

  • 2022-01-12
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卡尔曼滤波在雷达目标跟踪中的应用仿真matlab源码

目标跟踪问题的应用背景是雷达数据处理,即雷达在搜索到目标并记录目标的位置数据,对测量到的目标位置数据(称为点迹)进行处理,自动形成航迹,并对目标在下一时刻的位置进行预测。本文简要讨论了用Kalman滤波方法对单个目标航迹进行预测,并借助于Matlab仿真工具,对实验的效果进行评估。

  • 2022-01-12
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基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的机器人状态估计

EKF的目的是使卡尔曼滤波器能够应用于机器人等非线性运动系统,EKF生成的状态估计比仅使用实际测量值更准确。在本文中,我们将简要介绍扩展卡尔曼滤波器,并了解传感器融合的工作原理。为了讨论EKF,我们将考虑一种机器人车(自驾车车辆在这种情况下)。如下图所示,我们可以在一个全局坐标系中为这辆车建模,坐标为:Xglobal、Yglobal和Zglobal(面朝上)。X_car和Y_car坐标属于以线速度(V)和角速度(ω)移动的车的坐标系。横向角(γ)测量汽车绕全局Z轴旋转的程度。

  • 2022-01-12
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含油污泥化学热洗技术研究现状与进展

含油污泥是石油生产与加工过程产生的含有油、固体颗粒、重金属、水等的复杂组成体系,其稳定性高、处理难度大,已被列入危险废物名录。我国含油污泥产生量大,未经处理外排会对环境产生严重污染,各石油生产及加工企业均投入较大的人力、物力进行含油污泥的处理,形成了热洗、热解、加温加压调理、微生物处理等技术,其中热洗具有油回收率高、残渣含油率较低、成本低廉等优点。本文对国内外含油污泥处理标准进行了总结对比,对化学热洗技术的研究进展进行了阐述,重点论述了清洗剂种类和浓度、热洗温度、热洗时间、搅拌速度、液固比等因素对含油污泥处理效率的影响,提出了化学热洗技术未来的发展方向,以期对含油污泥化学热洗技术的发展提供参考。

  • 2022-01-12
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工业光网助力工业企业数字化转型发展

在工业互联网的众多网络技术类型中,工业光网凭借高带宽、低时延、抗干扰的特点使其作为有线网络的一种部署形式涌现出来,很适合作为工业网络升级改造的技术选择。对工业光网的背景进行了介绍,并对工业光网的典型架构、应用范围及部署案例进行了阐述,最后分析和研究了工业光网在工业领域的技术与应用。

  • 2022-01-12
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网络空间测绘溯源技术剖析

测绘实际上是一个地理信息相关的专业学科,针对海里的、陆地的、天上的地理信息进行盘点。同样应用于网络空间 ,发现未知、脆弱的资产也是如此,更像是一张网络空间地图,用来全面描述和展示网络空间资产、网络空间各要素及要素之间关系,以及网络空间和现实空间的映射关系。

  • 2022-01-12
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网络空间测绘技术在网络靶场中的应用浅析

近年来,随着网络信息技术的迅猛发展,网络空间已渗透到政治、经济、外交、军事、文化等各领域,与传统的陆、海、空、天物理空间相互交织,对人类生产、生活、社会活动乃至意识形态的各个方面发挥越来越大的影响。网络空间的快速发展变化,连带着经济、社会、文化和军事的深刻变革,已经成为影响国家安全形势的重要因素。我们面临的安全威胁,日常大量发生的是来自被称为第五疆域的网络空间。为应对来自网络空间的安全威胁,人们建设了各类安全系统,发展了各种技术手段,网络靶场和网络空间测绘是近年来发展较快的两个技术领域。

  • 2022-01-12
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人工智能应用面临的安全威胁研究

当前自动驾驶技术、智能助理、人脸识别、智能工厂、智慧城市等人工智能技术已广泛落地,但相关领域安全事件的快速增长,使得消费者和业界对人工智能网络安全问题和威胁的关注度也在不断提高。人工智能应用的安全与智能化应用所带来的红利,犹如一个硬币的两面,永远同时存在且重要性凸显。通过对近年来人工智能安全的政策、技术发展特点及人工智能应用落地所面临的安全威胁进行探讨,提出了一套可参考的安全框架和落地实施方法。

  • 2022-01-12
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