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自动驾驶感知多任务学习网络方法盘点(检测-分割-车道线-关键点-深度估计)

作者丨汽车人来源丨 自动驾驶之心多任务学习是自动驾驶领域非常重要的一个模块,旨在通过一个网络在较小计算量下实现多个任务,比如分割、检测、关键点、车道线等,除了具有节省计算量的优势外,多任务之间还具有一定的相互辅助作用,比如分割任务会帮助检测任务提升整体性能,下面梳理下自动驾驶领域常用到的一些多任务学习网络;

  • 2022-08-02
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统计学入门-第四章 决策树

前面我们介绍了一种重要的适用于0-1型因变量的回归分析模型:逻辑回归。从理论上讲,逻辑回归是广义线性回归模型的一个特例。从名字上就可以感受到,这个模型的本质就是某种线性模型。线性模型有很多优良的性质。例如:非常简单,而且参数个数少,因此能够支持相对比较小的样本估计。同时,因为模型结构简单,参数估计结果也很好解读。这些都是线性模型的优点。但是,天下没有免费的午餐,在统计模型的构建过程中,凡是优点就一定伴随着缺点。各种线性模型(包括广义线性模型)的主要缺点是什么呢?答:不灵活。因为这是一个线性模型,因此它的函数形式单一,难以描述更加灵活的函数形态(例如:非单调的相关关系)。而现实生活中碰到的问题,可能非常复杂。当面对复杂问题的时候,其实我们仍然会优先考虑相对简单的线性模型,为什么?因为样本量常常不够大。但是,随着计算机技术的进步,人们能够采集到越来越多的样本,这就为建立更加复杂的非线性模型提供了可能,而各种各样的非线性模型,成就了机器学习(或者统计学习)这个特定的领域。

  • 2022-08-03
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统计学入门-第1章:不确定性的数学表达:0-1分布

在前面几节的介绍中,我们谈到了上证综指的日度收益率分布情况,探讨了最适合日度收益率的概率分布。在这个过程中,我们关注的是日度收益率这一具体数值,它的特点在于,你总能在两个取值不同的日度收益率之间,再找到一个可能出现的新的日度收益率。换而言之,上证综指的日度收益率是一个连续随机变量。然而如果我们对每天具体赚了多少钱不太关心,而是关注手机屏幕里收益率那一项是红色还是绿色。那么上证综指的日度收益率就变成了一个只存在两种结果的事件集合:{0:日度收益率为负;1:日度收益率为正(或0)}。例如图1.5.1所示就是1991-2021年部分日度上证综指的正负情况。这就是本节要介绍的0-1型数据。

  • 2022-08-02
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时间序列数据的预处理方法总结

时间序列数据随处可见,要进行时间序列分析,我们必须先对数据进行预处理。 时间序列预处理技术对数据建模的准确性有重大影响。 在本文中,我们将主要讨论以下几点: ? 时间序列数据的定义及其重要性。 ? 时间序列数据的预处理步骤。 ? 构建时间序列数据,查找缺失值,对特征进行去噪,并查找数据集中存在的异常值。 首先,让我们先了解时间序列的定义:

  • 2022-08-02
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统计学入门-第二章 参数估计:其他分布参数的区间估计

在前面几个章节中,我们以正态分布为例,学习了如何对正态分布的均值和方差进行区间估计,从中可以看到对不同参数进行区间估计的重要性。与点估计相比,区间估计最大的特点就是能够在一定程度上反映估计量的精确程度。在给定置信度的前提下,估计精度越高,置信区间的长度就越小,反之亦然。因此,区间估计是一个非常有用的统计学工具,需要熟练掌握。但是,实际工作中,除了正态分布以外,还常常会碰到很多其他的重要分布(例如指数分布、0-1分布、泊松分布),它们也常被用于描述不同事件的不确定性。同理,对这些分布中的参数进行估计同样十分重要。本节就将重点讨论如何对常见分布的参数进行区间估计。首先考虑几个典型应用场景。

  • 2022-08-03
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统计学入门-第三章 假设检验:关于均值的假设检验问题

前面我们已经对假设检验的统计学思想做了非常深入的讨论,整个过程以思想性的介绍为主,没有任何数学细节。但是显然这是不足够的。为了能够落地应用,还需要借助必要的数学工具,进一步将假设检验的统计学思想规范成一个严格的数理统计学问题。而要实现这一步并不容易,因为不同的应用场景(例如:不同的案例故事)所关心的核心问题各不相同,因此对应的数学问题也一定各不相同。显然,我们无法对所有的问题都进行深入研究。事实上,我们只能对一大类有强烈共性的问题作数学上的规范与推导,而这一类决策问题最终必须被表达为对一个核心参数的判断问题,否则假设检验的方法论就无法适用。例如,如何判断一款降压药是否有效?保守的原假设H0认为该降压药无效,而激进的对立假设H1则认为该降压药有效。请问:数学上应该如何表达这个问题呢?答:很简单。假设某病人在吃药前的血压是 mmHg,吃药后的血压是 mmHg,那么服药前后血压的差异为: 。显然,X是一个随机变量,不同的人其测量结果会不同,同一个人多次的测量结果也会不同,带有一定的不确定性。为了衡量药物的有效性,

  • 2022-08-02
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统计学入门-第四章 回归分析是什么

在前面几个章节中,我们学习了统计学中几个非常重要的思想和方法论,比如参数估计、假设检验等。从本节开始,我们将开启一个全新的领域,即回归分析。回归分析是用来干什么的呢?简单来说,就是研究两个随机变量X和Y的关系。它们的关系可能是线性的、非线性的,参数的、非参数的,一元的、多元的,低维的、高维的,各种各样,不尽相同。因此,回归分析中模型的具体形式也会随X和Y之间关系的不同而变化。这都是在“术”的层面讨论回归分析。其实,回归分析不仅仅是一类技术方法,它还可以站在一个更高的“道”的层面来理解。在这个层面上,可以将回归分析看成一种非常重要的思想。可以毫不夸张地说,回归分析是数据分析中最重要的基本思想。为什么呢?因为在这种思想的指导下,实践中的绝大多数业务问题,都可以被规范成为一个数据可分析问题,然后用回归分析的思想来解决。而该回归分析问题是否定义清晰,也是相应的数据分析问题能否成功解决的关键。下面将向大家详细阐述回归分析基本的方法论和思想。

  • 2022-08-02
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统计学入门-第三章 假设检验:带有不确定性的决策问题

从本节开始,我们将开启一个全新且重要的内容:假设检验。作为一位有多年执教经验的老师,有一个很深的体会,那就是:假设检验不好教,很不好教!假设检验的整个思维方式,似乎跟普通人的思维方式非常不同。因此,学生们学习理解起来非常困难。事实上,我不是唯一一个碰到这个挑战的统计学老师。很多其他同仁也有类似的困惑。这不禁让我们深深思考:这是为什么?这个问题应该如何解决?

  • 2022-08-02
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