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卡尔曼滤波在地面沉降GNSS监测中的应用

本文以山西省西山煤田某一工作面为试验区,在分析地面沉降全球卫星导航系统(GNSS)监测数据特征的基础上,利用两种卡尔曼滤波方法(普通和总体卡尔曼滤波)对矿区地面沉降GNSS监测数据进行了处理与评价,同时对比了两种卡尔曼滤波方法的均方根误差分布情况。试验结果表明,两种滤波方法的滤波结果与观测值趋势大致相同,但存在少数异常点。下沉量越大的监测点,滤波结果与观测值的差异越大,但总体卡尔曼滤波的差异明显小于普通卡尔曼滤波,特别是对于下沉量较大的监测点。下沉量越大的监测点,其均方根误差越大,总体卡尔曼滤增大的速度远小于普通卡尔曼滤波,总体卡尔曼滤波均方根误差的最大值小于0.1 m,普通卡尔曼滤波的则接近0.4 m。

  • 2022-01-11
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如何定位软中断CPU使用率过高的问题?

中断是什么? 先来看看什么是中断?在计算机中,中断是系统用来响应硬件设备请求的一种机制,操作系统收到硬件的中断请求,会打断正在执行的进程,然后调用内核中的中断处理程序来响应请求。

  • 2022-01-11
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一文详解负载均衡和反向代理的真实区别

SLB(服务器负载均衡):在多个提供相同服务的服务器的情况下,负载均衡设备存在虚拟服务地址,当大量客户端从外部访问虚拟服务IP地址时,负载均衡设备将这些报文请求根据负载均衡算法,将流量均衡的分配给后台服务器以平衡各个服务器的负载压力,避免在还有服务器压力较小情况下其他服务达到性能临界点出现运行缓慢甚至宕机情况,从而提高服务效率和质量。

  • 2022-01-11
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使用 GDB + Qemu 调试 Linux 内核

在某些情况下,我们需要对于内核中的流程进行分析,虽然通过 BPF 的技术可以对于函数传入的参数和返回结果进行展示,但是在流程的调试上还是不如直接 GDB 单步调试来的直接。本文采用的编译方式如下,在一台 16 核 CentOS 7.7 的机器上进行内核源码相关的编译(主要是考虑编译效率),调试则是基于 VirtualBox 的 Ubuntu 20.04 系统中,采用 Qemu + GDB 进行单步调试,网上查看了很多文章,在最终进行单步跟踪的时候,始终不能够在断点处停止,进行过多次尝试和查询文档,最终发现需要在内核启动参数上添加 nokaslr ,本文是对整个搭建过程的总结。

  • 2022-01-11
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网络设备:中继器、集线器、网桥、交换机、路由器、网关的超全总结

中继器(Repeater)是连接网络线路的一种装置,常用于两个网络节点之间物理信号的双向转发工作。中继器是最简单的网络互联设备,主要完成物理层的功能,负责在两个节点的物理层上按位传递信息,完成信号的复制、调整和放大功能,以此来延长网络的长度。它在OSI参考模型中的位置物理层。

  • 2022-01-11
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Dubbo3 Triple 协议简介与选型思考

Dubbo3 提供了 Triple(Dubbo3)、Dubbo2 协议,这是 Dubbo 框架的原生协议。除此之外,Dubbo3 也对众多第三方协议进行了集成,并将它们纳入 Dubbo 的编程与服务治理体系, 包括 gRPC、Thrift、JsonRPC、Hessian2、REST 等。以下重点介绍 Triple 与 Dubbo2 协议。

  • 2022-01-11
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水下通信技术及其难点

水下兵力和武器装备,以及水下信息传输保障力量是水下作战的关键要素,水下通信是在这些装备、设备之间构建通信链路,实现有效的信息传输。首先,全面梳理潜艇、蛙人、水雷、鱼雷、潜标、无人潜航器等水下通信需求和通信方式。其次,概述水下通信的四种技术,即有线通信、水声通信、光通信、无线电通信。最后,针对各类装备和设备,分析水下通信所面临的难点问题。

  • 2022-01-10
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水下无线通信的方法与应用

无线电波在海水中衰减严重,频率越高衰减越大。水下实验表明:MOTE节点发射的无线电波在水下仅能传播50~120cm。低频长波无线电波水下实验可以达到6~8m的通信距离。30~300Hz的超低频电磁波对海水穿透能力可达100多米,但需要很长的接收天线,这在体积较小的水下节点上无法实现。因此,无线电波只能实现短距离的高速通信,不能满足远距离水下组网的要求。

  • 2022-01-10
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