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基于力控制的机器人轴孔装配作业实验研究

机器入主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术，轴孔装配在企业生产中有着极其广泛的应用。为了便于对机器人的柔顺控制策略和轴孔装配实验进行研究，促进机器人智能控制的应用推广，论文针对MOToMAN—-UP6型垂直6关节机器人建立了一个相对开放的机器人柔顺控制研究平台。对该机器人轴孔装配作业进行了实验研究。利用机器人的示教编程，进行孔的位置初步定位。当机器人末端固定轴碰到孔周围的倒角时，通过程序分析机器人末端六维腕力传感器的反馈数据，进而判断孔的柔顺中心方向。利用运动学反解方程计算机器人下一步执行动作的各关节电机脉冲数，不断调整机器人位姿，使轴可以顺利插入到孔中，并达到和孔内壁零接触。验证了一种轴孔装配的柔顺控制策略一力／位混合控制策略。

  • 2021-06-30
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基于深度强化学习的离散型制造企业车间动态调度研究

为了适应变化万千、竞争激烈的市场环境，制造企业向多类型、小规模的离散制造模式转变，导致车间生产过程变得复杂动态，发生突发事件的概率大大提高。而目前离散型制造企业使用的车间调度系统，同生产实际情况相差甚远，在复杂动态场合很难应用，通常需要人工对调度方案进行适应性调整。但是人工调整的优劣取决于调度员的经验和知识水平，而且往往需要耗费大量的时间和劳动力，调度方案的稳定性及车间生产效率难以保证。所以，迫切需要改善生产车间依赖人工调整的现状。与此同时，智能制造与数字化工厂的发展，使生产车间产生大量数据，为机器字习的应用捷六」可北。 出心以不o考用深度学习、深度强化学习，开发基于这些数据的自学习、自适应车间调度系统，不仅考虑了这些数据的价值，还可以通过数据对实际调度车间的实现动态感知和智能控制，从而指导实际生产过程出现的各种动态问题，实现车间自适应调度，缓解车间对人工调整的依赖。

  • 2021-06-30
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工业机器人技术对就业的影响——基于IFR数据的国别比较研究

技术进步及其所形成的巨大物质力量促进了全球新型工业化建设的步伐。随着“智能制造”和“工业4．0”浪潮来袭，各国都在加快工业智能化升级改造的步伐，用机器人取代传统人工劳动力成为制造业发展的趋势。近年来，世界工业机器人产业和市场发展迅速，我国也提出了“中国制造2025规划”，并在2013年成为全球最大的工业机器人市场。机器人的普及不仅对制造业生产效率和转型升级起到推动作用，也对制造业就业需求和结构产生影响。

  • 2021-06-30
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PLA熔融沉积3D打印的能耗及喷嘴工艺研究

3D 打印技术作为一项新兴技术，在注重智能制造与环境保护的今天在制造领域扮演者越来越重要的角色。3D 打印被冠以发动第三次工业革命的称号，起步于 70 年代末，经过 30 年的发展，已经成为了一种主流的制造工艺。熔融沉积（FDM）是众多3D 打印技术中应用最广泛的成型技术之一，以其定制成本低，操作简单，环保等优势而被人所青睐。PLA 是熔融沉积技术最常用的材料之一，其有环保，不易翘边等优势。研究熔融沉积的能耗问题能帮助节约成本，而研究其喷嘴工艺并对喷嘴打印试件实验能帮助提高 FDM 成品的力学性能及成型精度，这都是具有重要意义的。论文主要研究内容如下

  • 2021-06-30
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武钢气体公司发展战略研究

工业气体产品是整个工业的基础原料，它们被广泛使用在冶金、化工、电子、新能源、航天航空等多方领域，近年来国内工业气体行业步入集约化发展新时代，市场的需求、行业结构、生产技术都在不断发生改变。武钢气体公司作为专业化的工业气体供应商，需要制定符合环境现状、公司能力、实际可行的发展战略，从而去赢得市场竞争，实现可持续发展。对于我国工业气体行业发展，资源节约，供给侧改革均具有长远价值。

  • 2021-06-29
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智慧建筑评价指标体系研究

智慧建筑评价指标体系研究，智慧建筑评价指标体系

  • 2021-06-29
  • 阅读105
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天津开发区高端制造业发展路径研究

新一轮产业革命时代，美、德等发达国家纷纷出台战略方案，鼓励制造业向智能化发展。同时，由于制造的生产成本不断？高，传统的制造模式已经不适应中国的国情和可持续发展的需要，发展高端制造业，已经成为全国制造业的重要课题。本文主要研究天津开发区在新时期，如何利用制造业原有的发展基础和比较优势，打造适合制造业高级生产要素发展的生产环境，以克服当前制造业发展中存在的存量产业增长乏力、新兴产业动力不足等问题，促进制造业向高端化发展。

  • 2021-06-29
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基于物联网的城市空巢老人智能家居设计研究

基于物联网的城市空巢老人智能家居设计研究

  • 2021-06-29
  • 阅读108
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