基于约束流形的机械臂运动规划算法研究
智能制造时代下，无人化成为了工业生产自动化中的重要环节。实际工业生 产过程中，工业机器人主要以臂型机器人参与生产，其操作方式主要有示教器示 教和拖动示教，这两种操作方式过程繁琐、人工依赖程度高，为机械臂的应用与 推广带来了一定阻碍。就机械臂应用而言，其工作环境已由传统工业生产向其它 领域扩展，如医疗，海洋搜索和复杂环境救援等，这对机械臂的灵活性、适应性 和交互性有着更高的要求，因而，从算法控制层对机械臂运动规划问题进行研究、 处理具有十分重要的意义。
- 2021-07-01
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