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基于BoW模型的增强RGB-D SLAM算法

即时定位与地图构建（simultaneous localization mapping,SLAM）被认为是机器人自主运动的核心技术。 针对目 前的 RGB-D SLAM 算法实时性和鲁棒性差的问题,提出了一种增强的 RGB-D SLAM 算法。 提取 RGB 图像的 ORB 特征描 述子,然后利用 BoW（bag of word）模型缩小特征描述子的匹配范围从而提高算法的实时性；接着采用 PROSAC 算法结合 PnP 算法解算初始相机位姿并通过非线性优化的方式得到优化的相机位姿；利用 BoW 模型结合关键帧技术和结构一致性 几何约束提高回环检测的鲁棒性；采用通用图优化工具 g2o 对位姿图进行优化,得到全局一致的位姿和点云；最后采用贪 心三角化算法将点云转换成网格地图。 针对 Fr1 数据集,该算法的平均定位误差为 0. 079 7 m,每帧数据平均处理时间为 0. 04 s。 与 RGB-D SLAM 原始算法相比,该算法具有良好的实时性和鲁棒性,可以满足机器人实时 SLAM 的要求。

  • 2021-06-15
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基于优势演员-评论家算法的强化自动摘要模型

针对长文本自动摘要任务中抽取式模型摘要较为冗余，而生成式摘要模型时常有关键信息丢失、摘要不准确和生成内容重复等问题，提出一种面向长文本的基于优势演员-评论家算法的强化自动摘要模型（A2C-RLAS）。首先，用基于卷积神经网络（CNN）和循环神经网络（RNN）的混合神经网络的抽取器（extractor）来提取原文关键句；然 后，用基于拷贝机制和注意力机制的重写器（rewriter）来精炼关键句；最后，使用强化学习的优势演员-评论家（A2C）算法训练整个网络，把重写摘要和参考摘要的语义相似性（BERTScore值）作为奖励（reward）来指导抽取过程，从而提高抽取器提取句子的质量。在CNN/Daily Mail数据集上的实验结果表明，与基于强化学习的抽取式摘要（Refresh）模 型、基于循环神经网络的抽取式摘要序列模型（SummaRuNNer）和分布语义奖励（DSR）模型等模型相比，A2C-RLAS的最终摘要内容更加准确、语言更加流畅，冗余的内容有效减少，且A2C-RLAS的ROUGE和BERTScore指标均有提升。相较于Refresh模型和SummaRuNNer模型，A2C-RLAS模型的ROUGE-L值分别提高了6. 3%和10. 2%；相较于DSR模 型，A2C-RLAS模型的F1值提高了30. 5%。

  • 2021-06-15
  • 阅读180
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生命价值与技术变革的现实_联姻__——基于人工智能教育应用的哲学审思

人工智能教育是当前教育发展的新趋势。 但是,人工智能在教育领域的应用中也暴露出一些问题,出现盲目崇拜人工智能技术或全盘否定其教育应用价值的两种极端态度。 只有正确处理好生命价值和技术变革的关系,才能推动人工智能教育健康快速地发展。 技术创新在“用”“体”“道”等方面,分别为教育带来器物、制度和思想上的变化。 同 时,技术革新还存在遮蔽生命意识和价值异化的风险。 在人工智能教育应用中,彰显生命是其重要的着力点,而生命的彰显又呼唤技术的支持。 人工智能教育应用的关键在于找到技术逻辑和理论逻辑之间的契合点,要达成两者的双向耦合,需要基于对生命本体的关注,重新审视并调适技术和生命的关系,实现生命与技术的现实“联姻”。

  • 2021-06-15
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东京数字化转型的战略举措与启示

全面推进数字化转型是面向未来塑造城市核心竞争力的关键。近年来，全球各大国际都市都分别颁布了自己的数字化转型战略，以数字化手段赋能城市建设，创新数字应用，拓展数字场景。在数字经济的新赛道上，“智慧东京”战略的实施能给中国城市转型升级带来哪些启示呢？

  • 2021-06-15
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人工智能在皮肤病诊断和评估中的作用

人工智能（Artificial Intelligence，AI）是当今科技发展的代表性技术，表现出与多个学科融合的ri大潜力和价值。皮肤科学高度依赖形态学特征，疾病的诊断和评估主要基丁视觉图像，是AI应用的优势学科。基丁．皮肤影像技术的AI不仅能提高疾病诊断的灵敏度和特异度，还能对常见疾病的严重程度进行客观评估。本文就AI在皮肤肿瘤、炎症性皮肤病、色素性皮肤病、感染性皮肤病中的应用进行综述，并对发展趋势进行分析，希望为皮肤科AI未来的研究提供参考。

  • 2021-06-15
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新媒体影响

随着计算机技术不断更新换代，web更新的日新月异，以网络、手机为代表的新媒体使我们的生活发生了翻天覆地的变化。就个体而言，新媒体的作用影响着生活的方方面面。

  • 2021-06-15
  • 阅读142
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新媒体人一定要做的那些自媒体平台

据说头条号有4亿的用户群体，每日有4000万的活跃用户。这么大的流量池，谁不想在里面分一杯羹呢2015年，头条号是出了名的难申请，不过现在还好，现在全面降低入驻门槛，但还是要有个心里准备,申请的时候还是要注意以下下几点。

  • 2021-06-15
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工业移动机器人行业如何发展？

目前，国内AMR在工业物流领域的应用并不多，产业规模较小。但应用端对于AMR的认可度正在逐步提高，有利于后续市场规模的快速扩展。随着产业升级对国内制造及物流场景的快速应变能力的要求不断提高，AMR这种高度自动化的柔性搬运设备，将会是未来产业升级自动化的大方向。

  • 2021-06-15
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