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基于模型设计方法的机器人柔性运动控制算法的实现_唐志祺

运动控制算法是机器人系统设计的关键技术,通常面临通用性差、嵌入算法复杂、设计周期长等问题。本文结合嵌入复杂的柔性S形加减速运动控制算法,提出了一种基于模型的软硬件协同高效设计方法,可以大大缩短机器人运动控制系统的设计周期、提高开发效率。通过对柔性运动控制算法建模,建立了一组易于解算的接口参数列表,算法将根据输入列表参数自适应变化运动速度规划,提高应用灵活性。在Simu中完成了柔性运动控制算法的模型设计与仿真测试;然后通过MathWorks工具箱为模型自动生成嵌入式C代码和可编程逻辑IP核;最后在以Zynq-7 000为核心的运动控制器中实现算法功能。实验结果验证了基于模型的软硬件协同设计方法的可行性和有效性。

  • 2021-04-21
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地铁网络关键节点二次规划模型与求解算法研究_郭晓玲

地铁网络中的关键节点对其连通性有着重要的影响。在有限的资源以及人力物力下,找出其中的关键节点进行强化管理以减小随机故障对整个网络造成的损失是非常重要的。应用二次约束二次规划模型,针对赋权网络,综合考虑节点移除后对网络的整体结构和功能的影响,给出了计算网络连通性的一个新测度——一步连接和两步连接;并基于模型特点设计了遗传算法。最后,以北京市地铁网络为例进行求解,表明了该方法的有效性和优越性。

  • 2021-04-21
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建筑智能化施工(20210419215032)

建筑智能化工程的实施- -般由工程承包方负责工程施工图纸设计,设备、材料供应和运输,管线施工,设备的安装及检测,系统调试开通及通过有关管理部门的验收,至交付使用。 建筑智能化工程包括:通信网络系统,办公室自动化系统,建筑设备监控系统,火灾报警及 消防联动系统,安全防范系统,综合布线系统,智能化集成系统,电源与接地,环境,住宅(小区)智能化系统等十个子分部工程。 本目重点是:掌握建筑智能化工程技术要点,了 解建筑智能化系统的组成。 掌握建筑智能化工程施工技术要点

  • 2021-04-21
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智能楼宇系统知识讲解

智能楼宇自动化控制采用的是计算机分散控制集中管理。它的分散控制器采用无线扩频采集 器、以太网集中器、直接数字控制器,利用上位计算机进行画面的监控和管理。主要手段是动 画、曲线、文本、数据库、脚本、和各种专用控件等。楼宇自动化包括:微网分布式新能源储能 节能系统、照明监控系统、集中抄表系统、给排水监控系统、空调与通风监控系统、电力供应监 控系统、电梯运行监控系统、综合保安系统、消防监控系统。

  • 2021-04-21
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时变重力场球面模型反演算法和模拟实验_张贝

时变重力场是研究地球内部介质物性变化的重要手段。本文提出了一种适用于地面流动重力测量获得的时变重力信号的场源反演方法,该方法采用球坐标系下的六面体单元来模拟场源介质,适合大尺度地震流动重力测量数据的等效源模型构建。通过引入重力时变信号的一阶光滑先验条件,压制了时变重力信号中的短周期高频分量,可用于提取与地震孕育相关的长周期信号。通过理论和模型实验证明了本文算法的可靠性和稳定性,并使用南北地震带南段2014—2017年的流动重力实测数据进行了反演解释,获得了地壳内部等效场源的视密度时变信号,变化量级在正常地壳密度的±0.7‰之间,其空间形态受川滇菱形块体边界控制。研究成果可用于时变重力场模型解释和深部场源特征提取,可为地震重力前兆信号分析和相关研究提供完备的方法保障。

  • 2021-04-20
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工业互联网与商业银行业务模式升级

摘要:通过发展工业互联网促进数字化转型,已经成为我国产业升级和经济高质量发展的重要途径。商业银行作为我国金融系统的支柱行业,应将自身转型升级与工业互联网发展进程充分融合,一方面借助工业互联网技术重塑业务模式,创造全新的发展格局;另一方面也可以为我国产业数字化改革提供金融服务支持,提升金融服务实体经济能力。因此本文首先对工业互联网内涵及技术特征进行分析,进而基于工业互联网优化数据流转渠道和打破信息壁垒的能力特征,探索商业银行通过工业互联网融入实体经济产业生态、升级金融服务模式的方向,并研究在产业数据快速积累的情况下,商业银行进行创新性数据资产管理的可行性,最后针对商业银行在工业互联网时代的发展战略提出建议。

  • 2021-04-20
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从智能到智慧——我们如何让AI进入生活?

从智能到智慧——我们如何让AI进入生活? 在人类所有的造物里,这是第一次,造物具备了智能。甚至在某些专业领域,人工智能已经超越了它的创造者。 以致于凯文.凯利感叹:学会向我们的创造物低头。这其中,憧憬者有之,警惕者亦有之。

  • 2021-04-20
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数据中心内部虚拟机三层动态迁移

传统的数据中心网络技术,STP 是二层网络中非常重要的一种协议。用户构建网络时, 为了保证可靠性,通常会采用冗余设备和冗余链路,这样就不可避免的形成环路。而二层网络处于同-个广播域下,广播报文在环路中会反复持续传送,形成广 播风暴,瞬间即可导致端口阻塞和设备瘫痪。因此,为了防止广播风暴,就必须防止形成环路。这样,既要防止形成环路,又要保证可靠性,就只能将冗余设备和冗余链路变成备 份设备和备份链路。即冗余的设备端口和链路在正常情况下被阻塞掉, 不参与数据报文的转发。

  • 2021-04-20
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