基于自适应终端滑模的模块化机械臂分散轨迹跟踪控制方法研究
由于模块化机械臂具有低成本、高灵活性等特点，并且还可以对环境以及操作任务具有更大的实用性。因此，模块化机械臂在近年来得到了广泛的发展，其常常被用于深空探测、智能制造、高危任务以及医疗等行业。模块化机械臂通常由电源、控制系统以及各种相关的传感器模块组成。这些子系统模块是由具有相同接口的、标准化的机械模块及电气部件构成在一起，可以依据不同任务的需要来进行自由组合。按照模块化思想的设计，其不仅便于安装及日常维护，而且也极大提高了系统稳定性，使得其结构更加紧凑。因此，深入研究模块化机械臂具有深远的理论意义。
- 2021-07-01
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