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全向移动机器人自主导航技术研究

移动机器人的发展与应用对于推动智能制造的发展有着重要意义。导航控制是移动机器人的关键技术，决定了机器人的智能化程度。传统移动机器人的导航方式存在轨道固定、智能化水平低等问题，如何实现自主导航方式逐渐成为一个研究热点。本文围绕移动机器人自主导航系统展开研究，研究了基于麦克纳姆轮的移动机器人运动学模型、移动机器人同时定位与地图构建（Simultaneous LocalizationandMapping, SLAM）技术和导航路径规划技术，搭建了全向移动机器人平台，并设计了全向移动机器人自主导航系统。

  • 2021-07-01
  • 阅读115
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  • 94页
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基于面阵电容传感器的波纹板焊枪姿态识别方法研究

电容传感器是目前应用十分广泛的高精测量传感器，因为其制造成本低、测量范围大、动态响应灵敏度高的特点，现已广泛应用于工业领域，而且电容传感器可以在高温、低温和强磁场环境等恶劣环境下长期工作。

  • 2021-07-01
  • 阅读112
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  • 82页
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生产数据驱动的动态作业车间调度规则决策研究

如今，在智能制造趋势下数据驱动的生产管理方法研究已成为重要的研究点。在企业一般作业车间生产过程中常存在着生产异常扰动，使得做好的排产调度方案需要及时动态地进行调整，这便是动态作业车间调度问题。解决动态作业车间调度问题，启发式优先调度规则方法相比搜索优化算法、整数规划等有着排程迅速和灵活易实施的优势，因此在实际企业中调度规则的排程调度方法在需要快速响应的动态作业车间场景下得到了广泛应用。然而由于调度规则类型不一，适用的车间工况不同，关于如何选用调度规则就涉及到调度规则的决策问题。目前在实际动态作业车间调度中，调度规则选用上的决策过程还主要依赖于人工经验，这使调度规则决策结果存在着偏差，难以实时地决策出最符合当前工况的调度规则。因此，本文结合数据驱动的决策思想，对生产数据驱动的动态作业车间调度规则决策方法进行了研究。

  • 2021-07-01
  • 阅读113
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  • 107页
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基于多核SoC的多轴运动控制平台关键技术研发

随着智能制造和工业自动化进程推进，工业应用对机器人提出了越来越高的要求，特别是在多轴同步、高集成度、高可靠性等方面。系统驱控组件的集成化设计是目前机器人研究热点之一，同时，系统驱控组件的性能也是实现机器人功能与性能的基础。随着电子技术的不断发展，出现了适用于集成式驱控平台设计的多核处理器芯片。本课题结合当前发展趋势，设计一种基于多核 SoC 的多轴运动控制平台，用于实现机器人系统的实时控制和多轴同步控制功能。

  • 2021-07-01
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基于移动互联的数控机床远程数据采集系统研究

随着数控加工技术和计算机技术的深入发展，实现对数控机床的联网进行数据采集已成为必然的发展趋势。在各个企业之中也产生许多新型制造模式，如智能制造，但是新型的制造模式使得数控机床的系统更加复杂，故障的发生也随之增加，如果操作员不能够及时处理，就会造成机床停机过长，降低设备利用率。因此第一时间发现问题并及时处理，提高设备使用率成为了一种迫切需求。在此基础上，本课题开发出了基于移动互联的数控机床远程数据采集系统。

  • 2021-07-01
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上下料桁架机器人仿真分析与控制研究

随着制造业不断朝着智能制造方向的转型升级，作为工业机器人中上下料用途 之一的桁架机器人，目前已成为智能柔性化生产线中不可或缺的重要组成部分。本 文将主要采用有限元分析、机电联合仿真以及控制研究与实验相结合的方法对上下 料桁架机器人进行研究，主要研究内容如下

  • 2021-07-01
  • 阅读117
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基于SPS配送模式的转向架轴箱装配线仿真优化

随着我国高速动车组逐步走向国际市场以及智能制造国家战略的实施，高铁市场竞争更加激烈，产品种类更加多样，使高速动车组制造企业面临着实现多品种混流生 产，提升制造水平的压力。物料配送作为控制生产成本、保证准时制（JIT）生产的关键环节，传统的线边库物料配送模式已无法及时满足装配线混流生产时的物料需求，严重制约了高速动车组制造企业的生产能力。为了改善这一状况，需要引入先进的物料配送模式。本文以某高速动车组转向架车间轴箱装配线为研究对象，针对传统线边库供料模式存在的问题如线边库膨胀，各种在制品堆积占用生产空间，物料配送不及时等，将汽车行业的 SPS 供料模式引入到轴箱装配线中，对其物料配送模式进行改进。主要的研究工作概括如下

  • 2021-07-01
  • 阅读124
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  • 70页
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基于复杂性的人机协作装配任务分配问题研究

近年来，协作机器人作为新一代的工业机器人被引入生产系统中，与工人一起分担工作。与过去的工业机器人和工人隔离开来工作不同，协作机器人和工人往往可以共享工作任务和空间。这些协作机器人的引入使得人机协作（Human-Robot Collaboration）变得越来越重要，人机协作是生产系统领域中的新兴技术，由工人和协作机器人共同执行任务，综合了手动生产和自动生产的优势，可以提高生产效率和质量并降低成本。协作机器人在工业环境中，特别是装配系统中的部署面临着不少挑战，其中很重要的一项就是装配任务在工人和协作机器人之间的合理分配。尤其是如今产品生命周期不断缩短，制造形式逐渐从大规模生产转向多品种小批量生产，人机协作装配的任务分配就成为了一项重要而频繁的活动。

  • 2021-07-01
  • 阅读119
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  • 92页
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