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基于复杂性的人机协作装配任务分配问题研究

近年来,协作机器人作为新一代的工业机器人被引入生产系统中,与工人一起分担工作。与过去的工业机器人和工人隔离开来工作不同,协作机器人和工人往往可以共享工作任务和空间。这些协作机器人的引入使得人机协作(Human-Robot Collaboration)变得越来越重要,人机协作是生产系统领域中的新兴技术,由工人和协作机器人共同执行任务,综合了手动生产和自动生产的优势,可以提高生产效率和质量并降低成本。协作机器人在工业环境中,特别是装配系统中的部署面临着不少挑战,其中很重要的一项就是装配任务在工人和协作机器人之间的合理分配。尤其是如今产品生命周期不断缩短,制造形式逐渐从大规模生产转向多品种小批量生产,人机协作装配的任务分配就成为了一项重要而频繁的活动。

  • 2021-07-01
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工业机器人谐波减速器磨损失效机理研究

随着中国制造2025和工业4.0时代来临,面对汽车、机械、电子、国防军工等领域对于工业机器人庞大的应用需求,重庆市亟需突破机器人精密减速器等关键零部件的技术瓶颈,振兴本土机器人企业发展。针对复杂工况下工业机器人谐波减速器长时间运行导致精度逐渐衰退等问题,本文首先确定某六自由度工业机器人J6关节配备的谐波减速器结构设计参数,并建立三维有限元仿真模型,然后根据谐波减速器的输入转速、负载、润滑等方式,推导出不同工况润滑方式下谐波减速器主要摩擦接触副间磨损失效模型,同时得到工况负载下谐波减速器中薄壁轴承关于柔性套圈失效的疲劳磨损寿命模型,最后建立谐波减速器主要接触副产生的磨损累积的精度失效模型,分析磨损对谐波传动效率、回差以及啮合传动的变化规律,探究谐波减速器的磨损导致的精度退化失效机理。针对谐波减速器主要接触副磨损累积导致谐波传动精度衰退机理的研究,对延长工业机器人的使用寿命、谐波减速器精度补偿及其设计提供重要参考,对促进重庆智能制造及其产业转型具有重要的经济价值。本文的主要研究工作如下:

  • 2021-07-01
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一种灵巧作业机器人的设计与标定方法

智能制造 2025 战略的提出以及我国老龄化问题的涌现,给应用于家庭及服务领域的灵巧作业机器人带来技术支持与应用空间。灵巧作业机器人主要通过全向移动底盘、机械臂、云台、升降机构以及各种传感器的有机结合,配套智能算法进行自主移动、目标识别以及智能抓取,为老人和残疾人提供端水、开灯等服务,辅助他们完成日常生活和工作,本文对灵巧作业机器人系统及其标定方法进行研究,主要研究内容如下

  • 2021-07-01
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基于机器视觉的核燃料球姿态检测技术研究

随着我国核工业的迅速发展,高温气冷堆核燃料球形燃料元件的需求量逐渐增大,为加速我国高温气冷堆核电站的建设,带动和促进我国核电设计、制造、建造、运行等技术体系的形成,亟需实现核燃料球元件的智能化生产。核燃料球的姿态检测是核燃料球生产时必需的环节,但当前的姿态检测大多由人工来完成,精度和效率都难以保证,无法满足核燃料球自动化生产的需求。基于此,本文对基于机器视觉的核燃料球姿态检测技术进行研究,对提升球姿态检测效率和精度,实现核燃料球自动化生产具有一定的理论意义和应用价值。

  • 2021-07-01
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LT公司应收账款管理研究

现阶段,中国经济进入了新常态,告别传统的粗放式增长模式,向高效率、低成本、可持续的中高速增长阶段全面转型。同时,我国在2015年提出了“中国制造2025”的概念,智能制造、互联网平台、共享经济等新的经济发展模式亮点频出,大放异彩,这将会加剧了中国制造业的市场竞争,使单纯依靠劳动力发展的传统制造业逐渐走向萧条。因此制造企业为了扩大市场份额,在竞争中立于不败之地,除了提供性价比较高的产品和细致周到的服务之外,运用分期收款或者延期收款的手段将产品赊销给客户也成为一种相当具有吸引力的销售方式。但是这种模式虽然在短时间内能够使企业的销售额有规模性的增长,但是由于中国现阶段市场信用经济的体制不完备,企业应收账款管理手段落后等,赊销其实是影响企业的资金链和经营成果的定时炸弹。

  • 2021-07-01
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基于机器学习的锻造过程数据分析方法的研究

锻造行业一直是我国制造业中的基础行业之一,近年来,我国各种锻造企业的年产量逐步上升,取得了阶跃性的进展。然而除了对产量的要求之外,客户往往对了解锻造产品质量以及生产过程等因素的需求日益增强,在智能制造背景下,各锻造生产厂商已经逐步完成对锻造生产过程的信息化采集,在采集到大量锻造生产过程大数据的同时,如何利用好这些锻造生产过程大数据,寻找出数据之间的内部联系,挖掘出数据的价值是企业向智能化发展的必经之路。

  • 2021-06-30
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基于模块化的AGV车载控制系统研究与实现

随着德国“工业 4.0”和“中国制造 2025”时代的到来,智能制造成为当今制造业发展的主旋律。自动导引小车(AGV)作为一种先进的智能化物流设备,与智能制造理念相契合,迎来新的发展契机,它的应用范围在不断扩大,需求量也在大幅上升。当前的 AGV 车载控制系统更多的是面向某一特定应用领域或某种类型的AGV,它的通用性和可扩展性差,当客户需求发生变化时,往往需要进行重新设计,这样会消耗大量的开发时间和开发成本。为了适应动态的、多样的、日益增长的市场需求,需要在短时间内迅速开发出 AGV 产品,其关键在于快速研发出满足不同客户需求的 AGV 车载控制系统。模块化设计是一种以标准化为原则,划分模块并设计通用模块,通过模块组合获得不同产品从而缩短开发周期的设计方法。

  • 2021-06-29
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基于工业机器人的柔性装配线教学平台及教学软件设计

随着我国经济发展水平的不断提高,制造业正在向信息化、智能化的方向发展。面对这一发展趋势,政府提出了《中国制造2025b强国战略,旨在提高我国的制造水平。智能制造作为其中一个重点工程,它的建设离不开具有相关专业知识的技术人员的参与,由他们来从事智能制造相关技术的开发和系统的设计工作。在这个大背景下,高校的人才培养也应该紧跟制造业发展的步伐,开展相关的教学和培训工作。因此,需要开发出一款能体现出智能制造理念、面向高校教学的科教设备。柔性线应用到较多智能制造技术,其具有自动化程度高,生产方式灵活,扩展性强等优点,逐渐被国内制造企业应用于生产之中。

  • 2021-06-29
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