基于视觉的自主装配系统轴孔位姿测量研究
随着科学技术的不断发展，传统制造业已经无法满足用户个性定制化的需求。面对传统制造业转型升级，智能制造引起了人们的关注。搭载视觉的装配机器人使得智能装配成为可能，但是目前智能装配领域的研究满足不了智能装配业的要求。为了进一步提高装配机器人作业定位精度及智能化水平，以典型的轴孔装配为研究对象，本文重点研究基于ETH （Eye-to-Hand）视觉系统标定与机器人抓取位姿确定、基于云台双目视觉系统对受部分遮挡物体的位姿测量和基于EIH（Eye-in-Hand）视觉系统孔位姿测量，具体工作如下
- 2021-07-01
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