面向再制造拆卸产品的工业机器人视觉识别与定位研究

随着工业机器人作为一种先进的智能制造装备被不断引入各种复杂工业环境，市场对机器人的智能性、精准性、稳定性等也提出了更高的要求。机器视觉作为机器人感知环境的核心技术之一，可以提高工业机器人的自主能力，增强其灵活性，因此在研究和生产领域得到了极大的重视。尽管在基于工业机器人的再制造拆卸领域，机器视觉的研究已经取得一些成果，但多数方法是基于人工特征提取的传统图像识别算法，特征的选择仍需要依靠专业的知识背景，并且在复杂环境下鲁棒性较差，难以实现高效率的目标检测。

2021-07-01
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基于视觉反馈的机器人控制算法研究

2015 年国务院发布《中国制造 2025》行动纲领,为我国制造业从生产大国向生产强国迈进指明了方向,而工业机器人是实现智能制造和产业转型升级的关键。臂型机器人是指一种多关节机械手或多自由度的机器装置，是工业机器人中的重要一类，在工业制造业占有重要地位。但是，传统臂型机器人缺乏环境感知能力，无法对环境和目标变化实时作出快速调节。这导致传统机器人的灵活性和鲁棒性不足，也极大限制其在动态场景中的应用。因此，本文将视觉系统与机器人相结合，进行基于视觉反馈的机器人控制算法研究，有利于机器人目标跟踪、抓取、放置及避障等操作。

2021-07-01
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铣削加工刀具磨损状态在线监控测振刀柄系统与信号奇异性分析研究

基于理论和技术创新的智能制造信息化装备是新一代信息技术产业的优先发展方向。在切削加工领域，制造过程中刀具的磨损状态识别与更换依然依赖人工经验，缺乏科学、有效的理论、技术与装备支撑，严重制约了生产效率和产品质量的提升。基于传感器技术的刀具磨损状态在线监测技术可以有效地判断刀具的磨破损状态，充分发挥刀具的加工潜能，已逐渐得到了制造业的广泛重视并获得应用，被认为是实现自动化制造、无人化生产的重要支撑技术。本文以建立一套具备“感知·分析-决策”能力的集成化切削过程监测系统为目标，围绕切削过程智能感知装备与信号时频分析理论所涉及的科学问题，进行相关理论、方法与技术研究。

2021-07-01
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基于MRAS的交流伺服电机参数在线辨识研究

以智能制造为主导的“工业 4.0”成为了世界技术发展的新风向标，机器人与高档数控机床被大量应用到传统工业与高科技领域中。伺服系统作为关键零部件之一，直接决定了机器人与数控机床的性能。伺服系统控制器设计往往依赖精确的电机参数，但电机的定子电感、定子电阻、转子永磁体磁链与转动惯量等都会随着电机工况与负载的改变而发生变化。目前仅靠改进控制方法还无法完全消除参数变化的影响，因此对电机进行准确的参数辨识尤为重要。针对上述问题，本文主要对伺服电机的参数在线辨识以及辨识系统的误差补偿进行研究。

2021-07-01
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视觉循线导航AGV的引导线与障碍物识别方法研究

随着“智能制造”理念的提出，物流行业也朝着智能化的方向发展，自动引导车（AGV，Automatic Guided Vehicle）作为自动化物流升级的重要装备，已经在仓储物流运输、生产搬运等有了成功的应用。为了应对不同应用场景，市场上出现了各种导航方式的 AGV，其中视觉导航 AGV 具有成本低、对环境“零入侵”和智能化程度高等优点，因此受到国内外企业和学者的大量关注。但是环境中存在光照不均匀、地面污染、障碍物阻挡等干扰会对视觉导航 AGV 引导精度和行驶安全造成较大影响，因此本文基于视觉循线导航 AGV 的引导线和障碍物识别方法进行深入研究，主要研究内容和成果如下

2021-07-01
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大厚板圆筒双面双弧焊接小车智能控制系统研制

工业 4.0 是定位于继机械化、电气化、自动化之后的以智能制造为主导的第四次工业革命，在这股浪潮下，制造业各领域都在全力向智能化推进。作为工业重要组成领域之一的焊接，智能焊接的发展也是必要而且紧迫的。同时当前船舶、海洋等行业的大厚板、大圆筒等工件的焊接仍采用较低级的自动化焊接小车施焊的方式，其存在着参数预置、不能在线调节、双面双弧焊时信息互不可见等问题，影响最终焊接质量，因此有必要对其进行改进升级。本课题主要是将工业物联网技术、软件技术运用于焊接，建立一套应用于大厚板圆筒双面双弧焊接的焊接小车智能控制系统，使整个焊接过程由自动化向智能化、网络化升级。

2021-07-01
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数控机床可视化监控过程数据压缩技术研究

智能制造背景下，随着企业对数控机床可视化监控系统的智能化需求不断提高，海量的监控过程数据被实时采集。它们具有数据量大、数据增长快、数据价值大等特点，如何压缩并存储这些海量的数据成为企业信息化进程中一个亟待解决的难题。因此，本文对数控机床监控过程数据进行了深入的研究，在此基础上提出了监控过程数据的压缩策略，并将它们应用于数控机床可视化监控系统的开发中。本文的主要研究内容如下

2021-07-01
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机床电控大数据压缩感知降噪及异常快速标记技术研究

在智能制造发展如火如荼的当下，充分把信息技术领域的优秀成果带入制造业意义重大。对于机床加工中产生的大量工业数据，对一般数据的传输、处理技术难以发挥，需要针对数据的来源特性，同时结合数据采集、换算、调控等实际应用特点，进行针对性处理，数控加工中的指令域数据的提出为解决数控加工数据同实际加工情况进行分析作了良好铺垫，电控数据中的电流、电功率信号数据能反映机床的各项状态，从各轴伺服电机上采集到的电流、电功率数据是本文研究的重点。

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