状态空间方程是现代控制理论的基础，它以矩阵的形式，用一系列一阶微分方程表达系统状态变量、输入及输出之间的关系。
？ 控制系统由控制器和动态系统组成，根据有无反馈分为开环控制系统和闭环控制系统。 ？ 线性时不变系统是符合叠加原理、输入输出关系不随时间变化的系统。 ？ 线性时不变系统的输入输出关系是卷积。 ？ 拉普拉斯变换通过将时域映射到复数域，简化了线性时不变系统的分析过程。 ？ 传递函数是零初始条件下，系统输出的拉普拉斯变换与系统输入的拉普拉斯变换的比值。 ？ 传递函数的收敛域和极点可用于分析系统的因果性和稳定性。
说到稳定性，我们会认为稳定平衡点是稳定的，即当状态变量小范围偏离平衡点时，无论其位于左侧还是右侧，都将随时间回到该平衡点。但在很多情况下，我们无法保证如此严格的稳定，也能容忍一定程度的波动，例如家中的温控系统、抽水马桶的水位等。
以一个关节电机的速度控制为例，关节电机的角速度与力矩之间的基本微分方程为
企业 “十五五” 规划常用模型贯穿战略分析、制定、执行全链条，55 个商业常用模型覆盖竞争分析、战略规划、运营管理、营销用户、组织个人等全场景。
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所有现场人员都要加强精神文明建设，遵守职业道德，减少施工对周围环境的影响，由专人负责公共关系协调，听取有关方面提出意见和建议，虚心的接受检查和批评。并在可能的情况下加以整改，满足有关部门要求，使工程能顺 利进行。
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