大尺度产品数字化智能对接关键技术研究
针对大尺度产品对接过程精确位姿调整困难的问题，以测量辅助装配相关研究内容为基础，提出了一
种大尺度产品数字化智能对接技术应用综合框架，并从基础环境、使能技术和组织模式三个层面对该框架进行了
分析。给出了三种大尺度产品数字化智能对接应用模式，并对其特性进行对比分析。分析了基准传递与精度协
调、位姿感知与评定、调姿路径规划、多源数据融合与集成控制等关键技术。设计开发了基于全局坐标的位姿引导
柔性装配和六维力引导柔顺对接的组合试验装置，并以舱段对接为例，验证了应用综合框架与关键技术的可行性
与有效性。
- 2021-06-28
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