3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分，现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度，导致算法实时性不足。针对此问题，本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先，对于激光雷达检测结果杂波较少的工况，提出结构精简的双波门GNN关联算法，有效提升其关联速度及精度；其次，优化关联向量与关联距离，既保证了算法的普适性，又提升其跟踪精度；最后，针对3D目标运动情况使用3D IMM？KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI，本文算法在获得266.1 FPS跟踪速度的前提下可实现81.55%的MOTA精度；基于自研无人车平台进行面对遮挡工况的验证，结果表明本算法具有良好的目标跟踪及关联性能。
