为了提高农业机械自动导航系统的精度和稳定性，综合考虑农机作业时的实际运动状态，本文将GNSS定位系统和集成了加速度计和陀螺仪的IMU相融合，提出了一种模糊自适应有限冲激响应卡尔曼滤波（FA-FIR-KF）算法，对位置信息和姿态信息进行融合。基于FA-FIR-KF算法，其中：四元数法的引入，可以抑制农机坐标非线性的问题；模糊推理系统的引入，可以使系统对异常噪声具有自适应调节能力；遗忘因子的引入，可以使系统不过度依赖先验统计信息，从而迅速地追踪突变信号。试验结果表明，相对于非滤波情况，FA-FIR-KF模型可以使农机更平滑、稳定、精准地跟踪期望路径，跟踪精度在厘米级。
