随着中国制造2025和工业4．0时代来临，面对汽车、机械、电子、国防军工等领域对于工业机器人庞大的应用需求，重庆市亟需突破机器人精密减速器等关键零部件的技术瓶颈，振兴本土机器人企业发展。针对复杂工况下工业机器人谐波减速器长时间运行导致精度逐渐衰退等问题，本文首先确定某六自由度工业机器人J6关节配备的谐波减速器结构设计参数，并建立三维有限元仿真模型，然后根据谐波减速器的输入转速、负载、润滑等方式，推导出不同工况润滑方式下谐波减速器主要摩擦接触副间磨损失效模型，同时得到工况负载下谐波减速器中薄壁轴承关于柔性套圈失效的疲劳磨损寿命模型，最后建立谐波减速器主要接触副产生的磨损累积的精度失效模型，分析磨损对谐波传动效率、回差以及啮合传动的变化规律，探究谐波减速器的磨损导致的精度退化失效机理。针对谐波减速器主要接触副磨损累积导致谐波传动精度衰退机理的研究，对延长工业机器人的使用寿命、谐波减速器精度补偿及其设计提供重要参考，对促进重庆智能制造及其产业转型具有重要的经济价值。本文的主要研究工作如下：
