如今科学技术高速发展，工业技术的提升变得越加重要，其中智能制造在当下环境中扮演着重要角色。在发展智能制造方面，机器人技术因为其特殊优势，是不可忽略的方面。机器人是一种自动机装置，人们可以对其进行程序的编写，使其按照已经编写好的轨迹进行运动。机器人技术是很多种技术的融合，如计算机技术、机械制造技术、人工智能技术等[1]。工业机器人是具有自动控制、可编程，有 3 维以上自由度操作功能的机器,在工业生产中被广泛运用。其中打磨机器人的应用十分广泛，机器人技术快速发展，机器人越来越广泛的应用于零部件磨抛[2],由于打磨技术属于精加工领域[3]，熟练的打磨工人培养周期较长，培养成本也高，因此，利用机器人代替人力对打磨器件进行打磨，优点十分明显，如高效率，高安全程度，节约成本等。在目前常用的工业机器人打磨过程中，不易对打磨力进行力控制，很难得到理想的打磨效果。
