机器人的工业应用在先进制造业领域有着重要的地位，自动化生产的装备已经成为了现今的主要需求。自由曲面加工还存在不少的技术难题，造成了任何的加工方式都不能够完全地满足高精度零件生产的需求，所以复杂曲面在完成初步加工后，都需要再附加平滑加工、研磨和抛光等精加工工序。然而表面的人工精加工耗费时间，且无法确保加工质量，急需机器人作业。在精密装配、抛光打磨、修刮清洗等作业中，会发生机器人和环境的交互作用，交互力的大小会对加工作业的精度和质量产生显著的影响，因此实现主动柔顺控制具有重要意义。本课题以自由曲面精加工机器人为主要研究对象，搭建了高端制造机器人自动化作业生产线，并进行了柔顺研究与试验验证。
