机器入主动柔顺控制是新兴智能制造中的一项关键技术，轴孔装配在企业生产中有着极其广泛的应用。为了便于对机器人的柔顺控制策略和轴孔装配实验进行研究，促进机器人智能控制的应用推广，论文针对MOToMAN—-UP6型垂直6关节机器人建立了一个相对开放的机器人柔顺控制研究平台。对该机器人轴孔装配作业进行了实验研究。利用机器人的示教编程，进行孔的位置初步定位。当机器人末端固定轴碰到孔周围的倒角时，通过程序分析机器人末端六维腕力传感器的反馈数据，进而判断孔的柔顺中心方向。利用运动学反解方程计算机器人下一步执行动作的各关节电机脉冲数，不断调整机器人位姿，使轴可以顺利插入到孔中，并达到和孔内壁零接触。验证了一种轴孔装配的柔顺控制策略一力／位混合控制策略。
