随着工业制造的发展，机械臂的应用更加普及，机械臂已经成为智能制造、产业转型的主角。我国弹药引信装配主要还是采用人工手动操作的方式来实现，为进一步提高我国弹药装配的自动化水平，降低危险岗位人数，机器换人势在必行。弹药引信装配厂从实际操作出发，其操作过程中存在很多共性的危险工序，采用自动化生产线代替人工操作，降低危险工序操作人员数量迫在眉睫。基于此，本文以机械臂为核心，针对机械臂控制技术和故障检测技术进行研究，提出了一种基于机械臂实施的弹药引信自动化装配方案。设计的方案中详细说明了装配系统中机械臂运动、工件抓取、注胶密封、引信拧紧和工件检测等设计要点与控制特点。
