随着工业 4.0 时代的到来，智能制造在各行各业的作用越来越重要。机器人作为智能制造的重要工具之一，越来越受到各领域的青睐。船舶工业作为国家重要支柱，采用自动化、智能化造船技术将会大获收益。机械臂作为机器人的一种，具有优良的工作特性，尤其在造船业复杂、危险的工作环境下具有明显的作业优势。船体分段余量划线和切割是船舶分段建造的重要工序，人工进行操作时存在劳动强度高、操作难度大、精度难控制等诸多问题，因此控制机械臂自动进行船体分段余量划线和切割任务意义十分重大。机器视觉作为机器人获取丰富信息并进行反馈和决策判断的重要方式近年来发展迅猛，并取得了重大突破，已经进入了高速发展的时期。所以研究基于视觉的机械臂控制技术既是实践需要也是行业趋势。本文将以船舶分段划线机械臂为研究对象、以机器视觉为反馈机制展开基于视觉的船舶分段划线机械臂控制技术的研究和设计工作。
