工业机器人具有自动化程度高、安全性能高且能够适应恶劣作业条件和小批量定制化生产及价格低廉等优点，成为我国智能制造产业重点发展的领域之一。但由于工业机器人的多连杆串联结构导致其刚度较弱，在铣削加工中容易引起颤振，严重影响加工效率和稳定性。本文在国内外学者的研究基础上，结合铣削力和工业机器人动力学模型，采用 MATLAB/Simulink 对机器人铣削加工过程进行了动力学仿真，分析了不同姿态下工业机器人的振动特性，绘制了随姿态变化的铣削加工稳定性预测图，并在此基础上提出了工业机器人铣削加工姿态优化策略，提高加工稳定性。
