车辆定位算法展望

如今大多数导航定位系统都依赖于全球导航卫星系统(GNSS),通过GNSS和里程计、惯性传感器的组合定位可以获得较好的精度和鲁棒性。对于要实现自动驾驶的汽车,定位的精度和可靠性有着更高的要求。一般情况下车辆都是在路面上行驶的,考虑这种情况,我们将里程计选作第一输入,而当轮速无法获取时,则使用惯性传感器的输入。最后,采用粒子滤波和贝叶斯方法融合地图信息,而不是标准的地图匹配。大量试验结果表明,无GNSS的定位系统性能和有GNSS的系统性能相差无几。

  • 2022-01-04
  • 收藏0
  • 阅读72
  • 下载0
  • 9页
  • docx
  • 236.98M

评价

评分 :
   *