浮选工业过程是一个具有装置和操作层结构的强非线性、耦合的多变量级联过程。为了解决其运行控制问题，本文将设备层和运行层的非线性动态特性和扰动描述为先前采样的未建模动态及其变化率，并提出一种基于补偿信号的双速率操作反馈自适应解耦控制方法。首先，设计了一个由控制器驱动模型、比例-积分控制器、未建模动态补偿器（UDC）和未建模动态变化率补偿器（UDCRC）组成的设备层控制器。然后，将设备层闭环系统和操作层系统统一在同一时间尺度上，从而获得受控对象模型。提出了一种系统辨识算法来获取该模型的参数。利用这些参数，设计了一个由控制器驱动模型、比例-积分微分控制器、反馈解耦控制器、UDC和UDCRC组成的操作层控制器。最后，给出了所提出的辨识算法的收敛性证明和闭环系统稳定性分析，并在半实物系统中进行了仿真实验，验证了所提出方法的有效性。
