随着科学和技术的不断发展，以工业机器人为标志的智z日‘匕t-．制造在各行业的应用越来越广泛。为提高产品加工精度及减少人力成本，关键工艺环节逐步由工业机器人代替工人操作。与工业机器人相比，传统手工加工重复性差、加工效率低，且工人经验水平、情绪等对加工质量都会产生一定影响，难以保证工件加工的一致性，而工业机器人磨抛能够保证较高的加工精度和表面质量，实现高效率、高质量磨抛。在工业机器人磨抛加工过程中，机器人对磨抛接触力的感知和控制能力影响着加工过程中接触力的稳定性，稳定的磨抛接触力往往决定着磨抛后工件的加工精度和表面质量，因此，磨抛接触力的控制十分重要，合理的力控制技术是实现恒力磨抛的关键。本课题以喉道调节片热障陶瓷涂层定量去除为研究对象，主要工作包括机器人磨抛系统平台的搭建，磨抛系统数学模型的建立，模糊自适应PID控制技术的研究，最后进行了基于力测量、力反馈及力控制的机器人磨抛定量去除实验，验证了模糊自适应PID控制技术的可行性及有效性。本课题的主要研究内容包括以下几点
