装配机器人是智能制造领域的重要研究方向。随着人口红利消失以及智能化生产的提出，越来越多的行业和工厂开始增加装配机器人生产线。这为机器人领域带来了巨大发展潜力，同时也增加了行业竞争压力。提高产业竞争力显得极为重要。在机器人物体定位抓取领域，装载机器视觉具有更高的精度以及自适应能力，在市场竞争方面有很大优势。但是传统机器视觉在对目标进行识别与定位之前需要将目标摆放整齐，对每一个特定目标进行简单的轮廓提取与特征点匹配。如果零件在光照不强情况下处于混乱放置状态，识别效率则大大降低，这就对机器视觉的使用场景造成了一定局限性。
