目前无人机的可用测距技术包括GPS定位、激光测距、超声波测距、可见光测距等技术[3-6]。GPS定位是生活和生产中常用的距离判断方法，基于GPS的无人机测距技术一般利用地理坐标系的转换和GPS信息计算两点间距离，并基于GPS信息实现无人机云台角度的自动调节，从而达到巡检过程中各个相机对巡检线路中杆塔的跟踪拍摄[3]。但民用级GPS本身存在精度误差，一般系统定位偏差在2.5 m左右，但在复杂山区地形中GPS信号较弱、容易受干扰，其定位误差较大。激光测距是精度比较高的测量方式，常见的激光测距传感器有效测量距离在200 m内，最高精度达毫米级。文献[4]利用无人机-地面激光测距技术和DMC-PID串级控制算法，实现了无人机根据地形自主匹配飞行。但由于高压输电线路导线为多分裂结构，其激光反射面并不连续，且当无人机在线路侧面巡视时，多相导线叠加在同一背景下，激光测距难以分辨具体导线。超声波测距传感器具备声波的扇形发射特性，可利用无人机搭载超声波测距传感器的方式实现输电线路与地面树木之间净空距离的测量[5]，但由于超声波传感器的测距范围有限，一般不超过10 m，无法满足无人机和输电线路的安全距离要求。文献[6]提出了一种基于成像模型的单目视觉的测量方法，首先通过图像处理技术识别出输电线路图像中的输电线杆塔,建立了输电线路的成像模型，据此模型推导计算出了无人机与输电线路竖直平面的安全距离。该方法具有较低的运算复杂度和较高的精度，但该方法需要提前输入杆塔的高度，这一参数在现场巡检中难以获得。
