随着智能制造的发展，工业机器人作为集智能化、精密化等优势于一体的高新技术产品，开始在工业自动化技术领域承担着越加重要的角色。串联机械臂是工业机器人中应用最为广泛的一种，在机械臂的运行过程中，末端精度问题一直是研究的重点。影响机械臂末端精度的因素主要有制造误差、装配误差及机械臂的振动。按照振动来源，可以将机械臂的振动分为两类：一类为机械臂基座与地面的振动问题，另一类为机械臂各杆件上受力造成的变形振动。两类振动都对机械臂的精度产生影响。为提高运行过程中的精度问题，本文对机械臂的振动问题进行了研究，具体的工作如下
