制造装备是现代制造业的中坚力量，有效的衡量制造装备的制造能力对企 业而言至关重要。工业机器人作为先进的智能制造装备，已广泛应用于制造活 动中并提高了企业生产效率。在车间生产环境下，按照制造能力的存在形式， 机器人制造系统可分为制造单元级、生产线级以及车间级。然而，传统的建模 方法往往局限于机器人制造系统中的单一层级，忽略了不同层级间的相互影响。 此外，已有的建模方法大多注重于实体到模型的单向映射，导致机器人制造系 统在物理空间和信息空间之间缺乏交互和联动。数字孪生这一新兴技术的出现， 有助于实现物理空间和信息空间之间的互联互通，推动智能制造的发展
