针对现有的基于Wi-Fi估计信号到达角（AOA——Angle Of Arrival）的室内定位算法受限于设备摆放高度以及非可视环境（NLOS）影响的问题，提出一种改进的AOA估计算法。首先将线阵改为L阵，利用信道状态信息（CSI）虚拟大规模阵列天线，对俯仰角和方位角进行估计，提高方位角估计的准确性，然后将定位结果与微机电系统（MEMS——Micro Electro Mechanical System）传感器通过抗差扩展卡尔曼滤波（EKF——Extended Kalman Filter）算法进行数据融合，提高定位精度，同时解决在NLOS环境下无法定位的问题。
