工业机器人是高柔性多关节运动平台，已广泛应用于汽车制造过程中焊接、搬运、检测等多个生产环节。但作为一种开环式运动系统，工业机器人重复定位精度容易受到自身因素和环境因素的影响。如在制造现场，工业机器人连续高速运动将导致机器人本体发热，运动学模型参数将会发生缓慢漂移；另外，机器人末端工具的切换以及加工过程中工具与工件发生碰撞会导致工具坐标系位置偏移，影响机器人加工质量。这些因素制约了工业机器人在电子、机车、航空、船舶等高精度智能制造领域的应用和发展。只有解决工业机器人长期重复定位精度问题，才能拓宽工业机器人的应用领域，使其在现代制造向智能制造转变过程中发挥越来越重要的作用。
