面向多品种、小批量定制化生产的智能柔性制造系统已成为现代制造技术发展趋势之一，作为一种典型的多关节柔性运动平台，工业机器人将在现代制造向先进智能制造的转型升级过程中扮演“催化剂”的角色。由于本体结构及使用环境限制，工业机器人绝对定位精度低、长期稳定性差，尚无法直接适应新型产业环境下各行业的新应用、新需求。现有的机器人误差补偿技术研究依然停留在寻找更完备的运动学模型或更高效的误差估值算法的层次，未能将误差补偿方法与关节机器人运动特性紧密结合，形成系统有效的误差补偿与精度维护机制，真正提升现场环境下工业机器人运动精度及自主性能。
