从测距方式来看,激光雷达可分为ToF以及FMCW两种形式: ToF:(Time of Flight,飞行时间)通过直接测量发射激光与回波的信号的时间差,基于光在空气中的传播速度得到目标物体的距离信息,具有响应速度快,探测精度高的优势。ToF方案技术成熟度高,成本相对低,为目前主要激光雷达使用的方案。 FMCW:(Frequency Modulated Continuous Wave,调频连续波)将发射激光的光频进行线性调制,通过回波信号与参考光进行相干拍频得到频率差,从而间接获得飞行时间推出目标距离。FMCW具有可直接测量速度信息和抗干扰强的优势。FMCW目前技术成熟度低,目前还未大规模商用。