交互式多模型（Interacting Multiple Model,IMM）兼具低计算量与高精度的优势，是最主流、最具费效比的多模型算法，在混合系统状态估计领域有着广泛的应用。转移概率矩阵（Transition Probability Matrix,TPM）是IMM算法中的重要参数，往往根据先验信息被设置为固定的常数矩阵，这是一种保守而折中的参数设定方法，导致IMM算法不能达到预期性能。本文分析了IMM算法估计混合系统状态时，不同系统状态下对TPM的需求，针对其转移概率自适应算法的研究与应用展开了如下工作.
