工业机器人在制造领域得到了越来越广泛的应用，具有人机协作特点的人 机共融制造成为近年来工业机器人和智能制造领域最热门的研究方向之一。在 操作人员与工业机器人近距离协作完成任务的背景下，保证协作人员的安全是 一个重要的目标。实际应用中的工业机器人大多不具备协作能力或仅仅只具有 安全急停等被动应急响应，一旦发生安全急停，恢复生产需要耗费大量时间， 无法满足人机协作制造对生产效率的要求。为了实现高效的人机协作制造，必 须对工业共融机器人的实时风险性进行评估，让操作员对工业机器人工作空间 安全性有直观的认识，并使机器人具有决策能力做出主动响应来保证人员安全。 针对上述问题，本文重点研究了制造领域中工业共融机器人安全风险评估方法 及响应策略，主要研究工作如下
