移动机器人的发展与应用对于推动智能制造的发展有着重要意义。导航控制是移动机器人的关键技术，决定了机器人的智能化程度。传统移动机器人的导航方式存在轨道固定、智能化水平低等问题，如何实现自主导航方式逐渐成为一个研究热点。本文围绕移动机器人自主导航系统展开研究，研究了基于麦克纳姆轮的移动机器人运动学模型、移动机器人同时定位与地图构建（Simultaneous LocalizationandMapping, SLAM）技术和导航路径规划技术，搭建了全向移动机器人平台，并设计了全向移动机器人自主导航系统。
