基于视觉的自主装配系统轴孔位姿测量研究

随着科学技术的不断发展,传统制造业已经无法满足用户个性定制化的需求。面对传统制造业转型升级,智能制造引起了人们的关注。搭载视觉的装配机器人使得智能装配成为可能,但是目前智能装配领域的研究满足不了智能装配业的要求。为了进一步提高装配机器人作业定位精度及智能化水平,以典型的轴孔装配为研究对象,本文重点研究基于ETH (Eye-to-Hand)视觉系统标定与机器人抓取位姿确定、基于云台双目视觉系统对受部分遮挡物体的位姿测量和基于EIH(Eye-in-Hand)视觉系统孔位姿测量,具体工作如下

  • 2021-07-01
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